Мостовой кран схема: Электросхема мостового крана для чайников. Подъём

Содержание

Мостовой кран электрическая схема — Китай Крана мостового крана, мостовой кран электрический кран

Основная Информация.

сертификация

CE, ISO9001

Состояние

новый

Операция Форма

Дистанционное управление

Максимальная высота подъема

30-40 м

Максимальный подъемный вес

> 200t

Главная Балка Форма

двухбалочный

Lifting Mechanism

Open Winch Trolley

Lifting Height

6m/9m/12m/18m/24m/30m

Crane Feature

Heavy Frequent Work

Lifting Speed

Adjustable Speed

Торговая Марка

ZOKE CRANE

Транспортная Упаковка

Strong Plywood Crate and Polythene Woven Cloth

Происхождение

China

Описание Товара

Мостовой кран электрическая схема 
Наша первостепенная задача — качество/технические инновации  — это наша концепция развития 







 

Мостовые краны — сила производства

На производстве любого уровня и отрасли деятельности возникает необходимость перемещения заготовок, болванок, изделий между участками внутри цеха. Для перемещения грузов широкое распространение получили мостовые, консольные, козловые краны. Кран это механизм циклического действия, предназначенный для подъема и перемещения грузов в пределах ограниченной рабочей зоны.

Внутри цеха чаще всего можно увидеть мостовой кран — это кран, состоящий из моста (балки), перемещающейся по крановым путям с помощью ходовых колес, установленных в концевых балках. Балка с каретками (концевыми балками) представляет собой металлоконструкцию крана, на которую монтируют все рабочие механизмы и электрооборудование. Металлоконструкция крана воспринимает нагрузку от собственной массы, массы поднимаемого груза и передает эти усилия на опорные конструкции здания.

Основными характеристиками мостового крана являются грузоподъемность, длина пролета и высота подъема, прочие характеристики являются второстепенными. Пролет крана — это расстояние по горизонтали между осями рельсов подкранового пути. Высота подъема — это расстояние от грузозахватного органа крана, находящегося в крайнем верхнем положении, до уровня пола.

Наиболее простой конструкцией мостового крана является кран-балка — это облегченный мостовой грузоподъемный кран, основные элементы которого — несущая балка (мост) и тележки (концевые балки). Перемещение крана вдоль кранового пути осуществляется с помощью электродвигателей, или вручную (с помощью редуктора и цепной передачи). Управление электрическим мостовым краном осуществляется с помощью проводного или беспроводного пульта управления (кран-балки с радиоуправлением). Электрические кран-балки несомненно более удобные в работе, однако их стоимость значительно выше крана с ручным приводом, для малых предприятий это один из важнейших факторов, поэтому они часто приобретают кран с ручным передвижением.

Мостовые краны подразделяются на опорные, подвесные и подвесные двухпролетные. Опорные мостовые краны представляют собой балку, опирающуюся ходовыми каретками на подкрановый путь. В качестве подкранового пути могут использоваться рельсы или квадрат. Конструкция кранов данного типа устойчива, надежна и подходит для интенсивной эксплуатации, однако рабочая область опорного мостового крана и установленной на него тали ограничена расстоянием между рельсами подкранового пути.

При большой длине пролета крана (от 22,5м) целесообразнее использовать краны ферменной конструкции для обеспечения большей горизонтальной жесткости металлоконструкции.

Подвесные мостовые краны это легкие металлические конструкции, подвешенные за ходовые каретки и передвигающиеся по крановым путям вдоль рабочей зоны. В качестве кранового пути обычно используются двутавровые балки. Подвесные однопролетные кран-балки изготавливаются пролетом до 15м, если площадь обслуживания крана свыше 15м, то применяются двухпролетные кран-балки. В конструкцию двухпролетного крана входят балка и три подвесные концевые тележки, это позволяет увеличить рабочую область до 24м. Для придания конструкции жесткости, в местах соединения главной и концевых балок устанавливают подкосы.

Преимуществами подвесных кранов, по отношению к опорным, являются более полное обслуживание всей рабочей зоны, значительно меньшая масса металлоконструкции, возможность использования в более низких помещениях, возможность передачи груза из пролета в пролет посредством стыкования несущих балок.

Как осуществляется монтаж мостового крана

Монтаж мостового крана имеет определенную последовательность этапов, которая будет иметь некоторые отличия, обусловленные типом механизма и его характеристиками (грузоподъемностью, габаритами). Подвесные краны дешевле, компактнее, проще в монтаже, более эффективно используют рабочее пространство, но существенно уступают опорным в грузоподъемности, высоте подъема груза, скорости износа крановых путей.

Различия в монтаже опорных и подвесных кранов

Наиболее заметное отличие между монтажом мостового опорного крана и подвесного обусловлено конструкцией крановых путей. Для подвесного грузоподъемника в качестве крановых путей чаще всего используются двутавровые балки, которые крепятся к перекрытиям здания. Такие крановые пути допускают небольшие отклонения в прямолинейности, поскольку оно будет скомпенсировано конструкцией колесного блока и подвижным креплением моста к концевым балкам.

Для опорного крана требуется обязательное устройство рельсовых путей, установленных на специальных опорах. Такой грузоподъемник тяжелее подвесного, и его монтаж сложнее функционально. Если подвесной чаще монтируют полно-блочным способом – собирают на земле и поднимают для установки на крановые пути в полностью собранном виде, то для опорного чаще применяется крупноблочный и поэлементный способ – сборка машины прямо на крановых путях.


Схема мостового однобалочного крана

В зависимости от наличия крановых путей на объекте монтаж может быть:

  • частичным – если крановые пути уже имеются, их проверяют, затем собирают и устанавливают на них кран,
  • комплексным – вначале монтируются крановые пути, затем на них устанавливается кран.

Соответственно, даже комплексный монтаж подвесного грузоподъемника будет дешевле, чем опорного в силу большей простоты устройства крановых путей. Кроме того, на выбор технологии монтажа оказывает влияние наличие спецтехники (самоходных стреловых или башенных кранов, гидроподъемников и т.п.), возможности ее размещения на монтажной площадке, конфигурацией рабочей зоны и т. д.

Монтаж кранов мостового типа должен соответствовать требованиям нормативной документации: ГОСТ (напр., ГОСТ 34589-2019, ГОСТ Р 54767-2011), СНиП, РД (напр., РД 10-138-97), ПБ (напр., ПБ 10-382).

Составление сметы 

В смету включаются все виды работ, которые потребуются для полной сборки и установки мостового крана, в т.ч. работы по монтажу, проверке или нивелировке крановых путей, установке дополнительных конструкций (монтажных мачт и пр.), непосредственная сборка и установка грузоподъемного оборудования, проверка качества монтажа и ходовые испытания.

На величину сметы оказывает прямое влияние грузоподъемность крана, его конструкция и размеры, выбранная технология монтажа, состав парка спецтехники у заказчика, особенности несущих конструкций здания, конкретные условия монтажной площадки и другие моменты.

Подготовительные операции 

Перед началом монтажных работ всегда проводится осмотр и изучение монтажной площадки – геодезическая съемка рабочей зоны крана, исследование несущей способности конструктивных элементов здания, наличие или отсутствие крановых путей. На основе полученных данных и нормативной документации составляется Проект производства работ (ППР), который определяет технологию монтажа, тип применяемой техники, порядок проведения работ.

При комплексном монтаже мы устанавливаем опоры и крановые пути, а при частичном – проводим обязательную ревизию их состояния и нивелировку. После составления ППР и сметы, согласования этих документов с заказчиком, и выполнения подготовительных работ, начинается основной этап монтажных работ.

Основные этапы 

В самом общем случае размеры монтажной площадки должны быть не менее 2 длин моста крана, и должны допускать размещение и сборку всех узлов грузоподъемного механизма. 

Технология монтажа мостового крана включает 3 основные варианта:

  • поэлементный – подъем и соединение всех деталей грузоподъемника поочередно на крановых путях,
  • крупноблочный – сборка крупных узлов на земле, подъем и присоединение к основной конструкции,
  • полно-блочный – полная сборка грузоподъемного устройства на нулевой отметке с последующим подъемом и установкой на крановые пути в готовом виде.

Тот или иной способ монтажа выбирается в конкретных условиях в зависимости от массы, конструкции и габаритов крана, а также возможностей привлечения спецтехники. Компактные грузовые подъемники небольшой грузоподъемности (очень часто подвесные) монтируются полно-блочно – и поднимаются на крановые пути с помощью стрелового крана или с использованием конструкций (стропильной системы) здания. Массивные большие грузоподъемники собираются поэлементным или крупно-узловым способом.

Порядок монтажа

К моменту начала работ детали и узлы крана должны быть доставлены на монтажную площадку в работоспособном и готовом к монтажу состоянии. Также должна быть подготовлена необходимая техника и такелаж. 

Далее сборка и установка осуществляются в следующем порядке:

  • раскладка комплектующих в сборочной зоне, проверка комплектности в соответствии с проектной документацией,
  • сборка моста грузового подъемника, установка электрооборудования, устройств безопасности,
  • установка концевых балок на крановые пути,
  • подъем моста и закрепление его на концевых балках,
  • проверка качества выполнения монтажных работ,
  • подключение питания, испытания крана в статическом и динамическом режиме,
  • сдача грузового подъемника заказчику,
  • регистрация в Госгортехнадзоре (при грузоподъемности более 10 т).

Работа мостового крана проверяется сначала в холостом режиме, и только после удачной проверки и обкатки ходовых и подъемных механизмов, осуществляются испытания устройства с грузом.

Качество монтажных работ

Монтаж мостового крана любого типа должен осуществляться только квалифицированными работниками, прошедшими специальное обучение, имеющими опыт и соответствующие допуски. Качество работ должно строго контролироваться на всех этапах в соответствии с нормативными документами. 

Обязательно необходимо:

  • проверить соответствие длины пролетной балки проектной документации и пролету (расстоянию между крановыми путями),
  • проверить схему расположения троллеев и нанести их на чертежи,
  • установить ограничители хода крана на крановые пути перед установкой, иначе он может сойти с путей.

При скреплении основных конструкций между собой (например, балок моста или моста с концевыми балками) сначала их скрепляют черновыми болтами, потом проверяют геометрию конструкции, диагонали крана. После этого прихватывают монтажные пластины, снова проверяют геометрию и уже после этого скрепляют «чистыми» болтами и обваривают пластины.

Строгое соблюдение требований всех регламентированных технологических операций и контроль качества их выполнения позволяют обеспечить высокую безопасность и эффективность работы крана в течение всего расчетного срока эксплуатации.

Стоимость монтажных работ

Конкретная цена определяется сметными нормами и проектной документацией, и указывается в смете, которая согласуется с заказчиком. В нее входят все расходы на монтаж, включая замеры монтажной площадки и заканчивая транспортными расходами. Все пункты сметы оправданы технологическими и нормативными требованиями и позволяют получить грузоподъемное оборудование гарантированно высокого качества. Возможные скидки и льготные условия обсуждаются в индивидуальном порядке.

Чтобы узнать точную стоимость монтажа крана, отправьте нам запрос или позвоните по номеру телефона +7 (495) 646-86-21

Краны мостовые, кран-балки во взрывобезопасном исполнении ВБИ (ВЗИ)

Наименование опцииОписание опции
Ограничитель грузоподъемностиПрименяется в качестве дополнительного устройства безопасности наряду с концевыми выключателями и устройством защиты от падения груза при обрыве фаз. Устанавливается, как правило, в тех случаях, когда работа производится с разными грузами, масса которых не всегда известна. Если вес груза превышает грузоподъемность тали, ограничитель блокирует процесс подъема. Опция доступна для кранов, комплектуемых электрической талью, так как ограничитель монтируется на механизм подъема тали.
Сигнализация звуковая и световаяСигнализация активируется при включении мостового крана, предупреждая сотрудников о необходимости покинуть опасную зону. В зависимости от условий рабочей территории рекомендуется устанавливать световую или звуковую сигнализацию. Опция доступна только для кранов мостовых электрических.
РадиоуправлениеПозволяет управлять краном на расстоянии с помощью пульта. Опция доступна для кранов мостовых электрических или для кранов, укомплектованных электрической талью. В комплект поставки входит 6-кнопочный пульт с кнопкой аварийной остановки, приемник радиосигнала (устанавливается на таль или на ящик управления краном или рядом с ящиком управления).
Электродвигатель с тормозом на передвижениеПрименяется для фиксации крана мостового электрического в положении покоя. Предотвращает самопроизвольное движение крана под воздействием порывов ветра, землетрясения и прочих факторов.
Навес для стоянки тали при исполнении «На улице»Применяются на кранах категории размещения У1 (на улице) для защиты электрической тали от прямых осадков. Рекомендуется к установке производителями кранов и талей, так как в самой конструкции тали обычно не предусмотрено альтернативной защиты от осадков.
Навес для тали на всю длину пролета при исполнении «На улице»Применяются на кранах категории размещения У1 (на улице) для защиты электрической тали от прямых осадков. Рекомендуется к установке производителями кранов и талей, так как в самой конструкции тали обычно не предусмотрено альтернативной защиты от осадков.
Концевой электрический выключатель на передвижение крана вдоль путейВыполняют те же функции, что и жетские упоры. Отличие состоит в том, что выключатель является датчиком, при соприкосновении с которым кран останавливается, а в случае с упорами поисходит столкновение двух металлических конструкций. Концевые выключатели доступны для установки только для кранов с электроприводом. В комплект поставки входит 1 концевой выключатель и крепеж для него.
Концевые электрические выключатели на передвижение тали вдоль моста кранаПозволяют тали своевременно остановиться при приближении к концевым балкам, что снижает риск столкновения, ударов и обеспечивает высокий срок службы тали. В комплект поставки входит 2 выключателя и крепеж для них.
Оптические датчики сближения с препятствиемНеобходимы для предотвращения столкновения крана с препятствием или с другим краном при эксплуатации на одних подкрановых путях двух и более единиц техники. Рекомендуется устанавливать 2 датчика на опорные крана и 4 датчика на подвесные.
Устройство защиты от падения груза при обрыве фазДополнительное устройство безопасности наряду с ограничителем грузоподъемности и концевыми выключателями.
Регистратор параметров работы кранаРегистрирует условия работы крана, в том числе режимы, продолжительность и объем нагружения. Устанавливается только при комплектации крана электрической канатной талью.
Индикатор наработки времени кранаКонтролирует время наработки крана, позволяя вовремя проводить необходимое обслуживание, текущий и капитальный ремонт. Встраивается либо в дверцу ящика управления краном, либо внурь него.
Частотное регулирование передвижения кранаЧастотный преобразователь устанавливается в ящик управления краном для возможности настраивания скорости передвижения крана в определенном диапазоне.
Система охлаждения двигателяРекомендуется применять при установке частотного преобразователя, который будет существенно ограничивать стандартную скорость передвижения крана, для предотвращения перегрева электродвигателей.
Входной дроссельСглаживает фронт и уменьшает амплитуду выброса всплесков силового переменного питающего напряжения. Уменьшает амплитуду пульсаций тока, потребляемого частотным преобразователем от сети.
Входной RL-фильтрПрименяется в обязательном порядке при питании крана или тали от троллейного токопровода. Требует дополнительной установки частотного преобразователя.
Подогреваемый ящик управления краномПозволяет эксплуатировать мостовой кран при температуре воздуха до -20 гр. С (включительно). Обязателен к установке на всех кранах, которые эксплуатируются при температуре воздуха ниже -10 гр. С. Требует дополнительной установки частотного преобразователя.
Противоугонное устройствоПредназначено для удержания крана в произвольном месте крановых путей при силе ветра, превышающей допустимый показатель, прописанный в паспорте крана. Может быть ручным и приводным.
АнемометрПри достижении максимально допустимой скорости ветра в процессе работы крана подает сигнал о необходимости прекращения работ. Максимальная скорость ветра определяется эксплуатирующей организацией или производителем и прописывается в паспорте крана.  

Мостовые электрические краны общего назначения


Мостовые электрические краны общего назначения

Категория:

Эксплуатация транспортного оборудования цехов



Мостовые электрические краны общего назначения

Мостовой электрический кран состоит из моста, передвигающегося в пределах цеха по подкрановым путям при помощи специальных механизмов; крановой тележки, снабженной механизмами передвижения и подъема груза, и кабины крановщика с электрооборудованием, органами управления кранов и звонком, которым крановщик предупреждает о движении крана. Для передвижения моста служит быстроходная трансмиссия. Рабочие и холостые ходовые колеса размещены в отъемных буксах, закрепленных в торцовых балках моста.

Площадка трансмиссии расположена на противоположной стороне площадки троллей, питающих тележку. Обе площадки имеют ограждения в виде перил. Мост крана снабжен упорными буферами, смягчающими толчки при наездах на препятствия.

В последние годы получили широкое распространение новые конструкции мостовых кранов общего назначения унифицированной серии, отличающиеся улучшенными параметрами, применением унифицированных узлов и деталей, уменьшением массы кранов в целом.

Рис. 1. Мостовой электрический кран общего назначения

Рис. 2. Схема механизмов передвижения мостов

Мостовые краны общего назначения опорные двухбалочные с электрическим приводом грузоподъемностью 5—50 т имеют скорость подъема груза 0,05—0,32 м/с, скорость передвижения тележки 0,32—0,63 м/с, скорость передвижения крана 0,40-2,5 м/с, высоту подъема груза 12,5 м, пролет 10,5—34,5 м. Эти краны опираются на четыре ходовых колеса. Такие же краны с грузоподъемностью механизма вспомогательного подъема 20—80 т имеют высоту подъема главного механизма 25 и 32 м, вспомогательного 27 и 34 м. В зависимости от грузоподъемности и пролета они могут быть выполнены с восьмью или шестнадцатью ходовыми колесами.

Мост двухбалочного мостового крана состоит из двух отдельных пространственно жестких балок, называемых главными. Главные балки соединены с концевыми балками и образуют с ними горизонтальную раму. В концевых балках моста установлены ходовые колеса крана.

Механизм передвижения моста может быть с центральным (общим) или раздельным (индивидуальным) приводом. Механизм передвижения с центральным приводом состоит из электродвигателя, редуктора, трансмиссии, муфты и ходовых колес. Механизм передвижения с раздельным приводом состоит из двух электродвигателей, двух редукторов, муфт и ходовых колес. Механизм передвижения открытого типа обычно устанавливают на боковых площадках моста, а в мостах закрытого типа — на одной из верхних площадок, между главной и вспомогательной фермами. Число ходовых колес крана зависит от его грузоподъемности и может быть равно 4,8 и 16.

Механизмы передвижения с центральным приводом могут иметь тихоходную или быстроходную трансмиссию. В механизмах с тихоходной трансмиссией электродвигатель муфтой соединен с одноступенчатым редуктором, вращающим вал. Трансмиссионный вал состоит из отдельных секций, соединенных жесткими муфтами. С концевых участков вала через зубчатую передачу 6 вращение передается ходовыми колесам.

Рис. 3. Кинематические схемы трансмиссии моста крана

В механизмах с быстроходной трансмиссией электродвигатель полумуфтами непосредственно соединен с валом, вращающимся в подшипниках. Одна из полумуфт служит тормозным диском механизма передвижения моста. Вал опирается на сферические двухрядные шариковые подшипники.

Отдельные секции вала соединены муфтами. Концевые участки вала соединены муфтами с редукторами, выходные валы которых через муфты приводят во вращение валы ходовых колес.

Преимущество механизма передвижения описанной конструкции по сравнению с предыдущей заключается в резком уменьшении диаметра вала (передающего меньший крутящий момент) и соответствующем снижении массы деталей.

В механизмах передвижения с индивидульным приводом имеются два синхронно работающих механизма, из которых каждый состоит из электродвигателя, редуктора, вала, вращающегося в подшипниках приводных ходовых колес, соединенных с редуктором муфтой, и тормозов.

Преимущество индивидуального привода заключается в компактности всего механизма передвижения, меньшем расходе электроэнергии при эксплуатации и удобстве при ремонте.

Общий вид тележки мостового электрического крана приведен на рис. 4, а. Тележка состоит из жесткой сварной рамы, на которой смонтированы механизмы подъема и передвижения. Электродвигатель соединен зубчатой муфтой с двухступенчатым горизонтальным редуктором, приводящим в движение барабан с правой и левой нарезками. Электродвигатель через двухступенчатый вертикальный редуктор приводит во вращение ось тележки с ходовыми двухребордными колесами. Оси ходовых колес опираются на подшипники, установленные в разъемных буксах, прикрепленных к раме.

Рис. 4. Тележка мостового крана

Механизм передвижения тележки состоит из электродвигателя редуктора и ходовых колес, соединенных зубчатыми муфтами и валами. Число ходовых колес, на которые опирается тележка, зависит от грузоподъемности крана и равно четырем или восьми. Восемь ходовых колес устанавливают на тележках кранов, грузоподъемность которых более 125 т.

Число механизмов подъема зависит от грузоподъемности крана. При грузоподъемности крана более 20 т обычно бывает два механизма подъема, один из которых называют главным, а другой — вспомогательным. Механизмы подъема кранов устроены так: от электродвигателя вращение через редуктор передается на барабан, с которого свешиваются две нити троса. Эти нити, огибая подвижные ролики крюковой подвески и неподвижные ролики, закрепленные на раме тележки, образуют подъемный полиспаст.


Реклама:

Читать далее:
Мостовые электрические краны специального назначения

Статьи по теме:

Как правильно выполнять монтаж мостовых опорных кранов?

Опорными называются краны, чьи грузозахватные устройства подвешены к тали, которая перемещается по подвижной стальной конструкции (мосту), опирающейся на надземный рельсовый путь сверху. За счет такой конструкции они наряду с подвесными и козловыми относятся к оборудованию мостового типа.

Блок: 1/4 | Кол-во символов: 299
Источник: http://kran-emkz.ru/2016/05/30/montazh-oporny-h-kranov-e-tapy-i-sposoby/

Кратко о мостовых кранах, назначении и классификации

Мостовой кран представляет собой средство малой механизации и предназначен для выполнения погрузочно-разгрузочных работ. Устройство крана представлено следующими элементами:

  • захват или крюковая подвеска;
  • рабочий ход, использующийся для перемещения грузов, а также для их разгрузки;
  • холостой ход, служащий для возврата опорожненного грузозахватного устройства к исходному месту, где осуществляется приём груза.

Что касается классификации мостовых кранов, то их существует достаточно много:

  • мостовые краны общего назначения;
  • краны мостовые специальные;
  • краны мостовые металлургические;
  • шахтные мостовые краны.

Чаще всего мостовые краны используются в ремонтных цехах, на производствах в различных отраслях промышленности, в стройиндустрии в целом

Смета на монтаж мостового крана включает полный перечень работ, которые были проведены, вне зависимости от того, косвенно или непосредственно они касались монтирования конструкции. Сам состав работ напрямую зависит и от метода монтажа, который специалисты определяют, опираясь на конкретные условия.

На метод монтажа большое влияние будет оказывать масса крана, а также его конструкция

Местоположение установки и степень готовности строительного объекта внесут немалую долю в определение конечной стоимости работ. При составлении сметы на монтаж большое значение уделяют особенностям конструкции здания, видовому составу парка грузоподъемных машин, находящихся в наличии у заказчика.

Если говорить о наиболее популярных методах монтажа мостовых кранов, то это:

Процесс монтажа мостового крана

  • монтаж посредством стреловых самоходных кранов;
  • монтаж с привлечением башенных кранов;
  • монтаж с использованием стреловых рельсовых кранов;
  • монтаж, основанный на особенностях конструкции каркаса здания;

Нередко при интенсивной эксплуатации мостового крана приходится иметь дело с его ремонтом. Мелкий ремонт осуществляется в текущем режиме, а капитальный, как правило, требует специальной организации. Поэтому существует и такой вид сметы, как смета на ремонт мостового крана. В нее будет входить перечень работ, включающий:

  • разборку крана или его стратегической части, нуждающейся в капитальном  ремонте;
  • промывка деталей, очистка и промывка механизмов и важных узлов;
  • замена сломанных или изношенных деталей;
  • проверка, ремонт или замена крепежных элементов;
  • сборка и проверка (обкатка) механизма.

Блок: 2/7 | Кол-во символов: 2395
Источник: http://mostovoi-kran.ru/montazh-mostovogo-krana-osobennosti/

Порядок монтажа

Для монтажа опорных кранов, в отличие от собранных подвесных конструкций, требуется монтировать концевые балки на подкрановых путях в самом начале процесса сборки конструкции.

За этим следуют 3 этапа монтажа:

  1. сборка моста.
  2. установка моста на балки.
  3. проверка надежности и прочности соединений. 

Блок: 2/3 | Кол-во символов: 342
Источник: http://rustalkran.ru/articles/kak-pravilno-vypolnyat-montazh-mostovykh-opornykh-kranov/

Два способа опирания на крановый путь

У двутавровой пролетной балки есть верхний и нижний горизонтальные пояса. На верхний размещают опорные, а под нижний крепятся подвесные:

Конструкции устройства бывают разными. Они могут двигаться поступательно или совершать обороты вокруг вертикальной оси (хордовые, радиальные и поворотные) ГПМ.

Блок: 3/10 | Кол-во символов: 912
Источник: http://promspectehcentr.ru/stroitelnaja/krany/mostovoi-kran.html

На что стоит обратить внимание при установке крана

Фото процесса монтажа. Выполняет компания «ТехКранМонтаж»

Качественная установка мостового крана – залог дальнейшей бесперебойной и эффективной эксплуатации крана. Именно на момент возведения нужно обращать особенное внимание, так как в данном процессе закладывается не только непосредственно механизм, но и основа его высокой производительности, как и продолжительность эксплуатационного периода грузоподъемной техники.

Монтажные работы (точно так же как и демонтаж мостового крана) должны осуществлять только специалисты. Как правило, данным видом работ занимаются специализированные компании, имеющие документально закрепленное право осуществлять установку кранов. Мостовые краны относятся к механизмам класса повышенной опасности, поэтому крайне важно соблюдать технику безопасности, как при монтаже, так и при эксплуатации.

На видео запечатлен процесс монтажа однобалочного мостового крана

Большое значение стоит уделить выбору компании, которая будет устанавливать грузоподъемные механизмы. Среди главных особенностей стоит выделить наличие всех документов, разрешающих установку, настройку и пуск механизмов, наличия качественного специального оборудования для установки, штат высококвалифицированных специалистов с опытом осуществления подобных работ.

Блок: 3/7 | Кол-во символов: 1319
Источник: http://mostovoi-kran.ru/montazh-mostovogo-krana-osobennosti/

Конструкция мостового крана

По количеству главных балок конструкция ГПМ бывает:

  • однобалочная. Используется на небольших производствах, может быть подвесным или опорным. Г/п <= 10 т.
  • Двухбалочная. Конструкция выполняется только в опорном варианте, т.к. их грузоподъемность > 8 т.

    Использование — в больших производственных цехах, в автомобильной, металлургической промышленности. Длина пролета — до 60м. Грузовая тележка может иметь вспомогательный грузоподъемный механизм помимо основного.

Блок: 4/10 | Кол-во символов: 498
Источник: http://promspectehcentr.ru/stroitelnaja/krany/mostovoi-kran.html

Виды монтажа мостовых кранов

Монтаж двухбалочного крана

Все работы по установке мостового крана нормативно закреплены в требованиях ГОСТа, СНиПа, РД и ПБ 10-382.

Согласно данным нормативным документам, различают следующие виды монтажа:

  • Комплексный, включающий установку сперва подкрановых путей, а затем и сборку непосредственно грузоподъемной техники.
  • Частичный, подразумевающий монтаж мостового крана на уже установленные подкрановые пути. Учитывается то обстоятельство, что подкрановые пути при таком виде установки, требуют обязательной дополнительной нивелировки, согласно нормативным требованиям вышеприведенных документов.

Этапы установки мостового крана включают следующие действия: изучение места установки крана с целью проведения необходимых расчетов и нахождение оптимального способа сборки механизма. В полном соответствии с полученными данными разрабатывается ППР, аббревиатура которого расшифровывается как «Проект производственных работ». В данном документе сформулированы ключевые технологические решения касательно монтажа грузоподъемной техники.

Блок: 4/7 | Кол-во символов: 1065
Источник: http://mostovoi-kran.ru/montazh-mostovogo-krana-osobennosti/

Особенности монтажа опорных кранов

Опорные краны в отличие от подвесных можно применять в малогабаритных помещениях и замкнутом пространстве. Благодаря чему их задействуют не только на строительных площадках, но и в цехах, складах промышленных зданий.

Перемещаются опорные краны по рельсам, уложенным на металлические или железобетонные подкрановые балки с точкой крепления, расположенной несколько выше, нежели плоскость движения балки. В зависимости от количества балок, перевозящих груз, опорные краны бывают одно- и двух балочные. Грузоподъемную функцию выполняет ручная или электрическая таль.

Качественная установка опорного крана является залогом его эффективной, безопасной и бесперебойной эксплуатации в дальнейшем. Монтажу нужно уделять особое внимание, так как именно этот этап определяет производительность и продолжительность эксплуатационного периода любой грузоподъемной техники, и опорного крана, в том числе. Производиться он должен бригадой специализированной компании, имеющей документальное подтверждение права на осуществление данного вида работ. Ввиду того, что опорные краны относятся к механизмам класса повышенной опасности, соблюдение техники безопасности при их монтаже крайне важно.

Блок: 2/4 | Кол-во символов: 1211
Источник: http://kran-emkz.ru/2016/05/30/montazh-oporny-h-kranov-e-tapy-i-sposoby/

Какую выбрать технологию монтажа?

Всего выделяют 3 типа сборки мостового опорного крана:

  1. Поэлементный. Для этого типа характерно следующее: отдельные части, входящие в его конечную конструкцию, собираются на грузоподъемной площадке. Такой вариант в основном используется в условиях нехватки свободного места. Данная технология монтажа не очень удобна, поскольку работа с крупногабаритными элементами в ограниченном пространстве зачастую требует значительно больше времени и усилий.
  2. Крупноблочный. Данная технология подразумевает сборку отдельных конструкций (электрооборудование, узлы и механизмы) отдельно от рабочей площадки. По окончанию монтажа, собранные элементы крана транспортируют на площадку и собирают воедино. Такая технология позволяет значительно уменьшить число технически опасных процессов сборки и, соответственно, увеличить скорость монтажа. При этом такой тип сборки обладает существенным недостатком – для него требуется достаточно свободного пространства, что не всегда представляется возможным в рабочих условиях.
  3. Полноблочный кран монтируется всей конструкцией на земле. После монтажа производится установка кранового моста на пути.

Безусловно, при монтаже опорного крана лучше всего использовать крупноблочный или полноблочный типы установки. Поэлементный тип является гораздо более целесообразным при монтаже компактных мостовых подвесных кранов.

Как уже было сказано, опорные краны представляют собой прочные, износостойкие конструкции, готовые к работе в самых суровых условиях.

Но для того, чтобы обеспечить им максимально долгий срок службы и избежать поломок, необходимо следовать вышеизложенным советам по сборке и эксплуатации этого типа.

Блок: 3/3 | Кол-во символов: 1717
Источник: http://rustalkran.ru/articles/kak-pravilno-vypolnyat-montazh-mostovykh-opornykh-kranov/

Тип привода мостового ГПМ

Привод механизмов у мостовых ГПМ может быть ручным или электрическим.

  • Ручной привод. У этого мостового крана механизмом передвижения служат червячные тали.

    Используют ручные ГПМ для подъема относительно небольших грузов, при производстве вспомогательных или ремонтных работ.

  • Электропривод. Электрические тельферы служат в качестве устройств подъема и перемещения грузов. Мост ГПМ движется тоже с помощью электродвигателей, они передают вращение ходовым колесам либо через редукторы, либо через редуктор и трансмиссию.

Блок: 5/10 | Кол-во символов: 546
Источник: http://promspectehcentr.ru/stroitelnaja/krany/mostovoi-kran.html

Из чего состоит мостовой кран?

Общее устройство мостового крана — это одно- или двухбалочный мост и грузовая тележка, которая по нему перемещается.

На мосту и на тележке размещается электрооборудование и основные узлы и механизмы.

Тормозная система

Стандартная система торможения для мостовых ГПМ — колодочная или диско-колодочная.

Если скорость тележки ≤32 м/мин, механизмы передвижения можно не оборудовать тормозами. В этих условиях ГПМ сможет затормозить самостоятельно, не превысив длину тормозного пути.

Функционально тормозные устройства кранов бывают стопорными — для остановки устройства — и спускными — замедляющими спуск.

Тормоза могут быть открытого или закрытого типов. Подъемные механизмы кранов оснащаются закрытыми тормозами — в нормальном положении механизмы заторможены, тормоз снимается только при запуске двигателя.

Механизмы подъема кранов, перемещающих опасные грузы: расплавленный металл, взрывчатые, ядовитые вещества, кислоты, имеют 2 тормоза, действующие автономно.

Тормоза закрытого типа используют в ГПМ потому, что они более долговечны, чем открытые и их поломку можно легко заметить.

 Открытые тормоза в некоторых случаях монтируют дополнительно к закрытым (как вспомогательные) — для увеличения скорости и точности размещения грузов.

Подъемные механизмы

Механизм подъема и спуска груза тоже размещен на крановой тележке.

Состоит из приводного электродвигателя, трансмиссионных валов, горизонтального редуктора и грузовых тросов с барабаном для намотки.

Для работ с грузами >80 т применяется доп. редуктор мостового крана или понижающая зубчатая передача. Чтобы повысить тяговое усилие используют полиспаст (чаще всего сдвоенный кратный).

Редуктор мостового крана, его назначение и устройство

Функционально цилиндрические крановые редукторы можно разделить на:

  • редукторы подъемных механизмов;
  • редукторы движения тележек;
  • редукторы движения мостов.

Редуктор может иметь 2 типа исполнения: развернутое и планетарное.

Редукторы развернутого типа, оснащенные цилиндрическими колесами более популярны. Ремонт и обслуживание механизмов этой конструкции проще и дешевле.

Подкрановые пути мостовых кранов

При устройстве кранового пути в качестве крановых и тележечных рельсов используют ж/д рельсы Р18, Р24, Р38 (узкоколейные) и Р43, Р50 и Р65 (для широкой колеи).

Также используют спец.крановые рельсы КР50, КР70, КР80, КРЮО, КР120, или же стальные направляющие квадратного сечения с закругленными краями (для механизмов г/п ≥ 20т).

В качестве крановых путей для подвесного типа ГПМ применяют двутавровые балки.

Крепления рельсов к балкам должны исключать смещение рельсов и должны позволять быструю замену изношенных рельсов. Их концы соединяют двусторонними накладками и болтами или сваривают.

Электрообрудование

К электрике мостовых ГПМ предъявляются особые, повышенные требования, что обусловлено напряженными режимами работы.

За 1 час может быть произведено сотни включений, выключений и перегрузок, связанных с разгоном, торможением устройства в целом или тележки.

Движение моста и крановой тележки, подъем и перемещение груза осуществляется основным электрооборудованием:

  • электродвигатели. Устанавливаются 3 (4) двигателя, 2 из них размещены на тележке для подъема/спуска груза и движения тележки по балке моста, и 1 (2) двигателя перемещает балку крана по рельсам. В мостовых кранах для ОПИ используют прочные асинхронные электродвигатели, предназначенные для частых перегрузок и пусков серий МТ или МТК (для ненапряженной работы), трехфазного тока;
  • контроллеры, реле управления, магнитные пускатели и другая аппаратура для того, чтобы управлять электродвигателями;
  • электромагниты, толкатели и прочие устройства, задействованные в работе стопорных тормозов;
  • ограничители грузоподъемности и прочие средства механической защиты.

Прожекторы, приборы рабочего и ремонтного освещения, обогрева, звуковая сигнализации, измерительная аппаратура — все это является вспомогательным электрооборудованием.

Подводится электропитание 2-мя способами: троллейными линиям или гирляндными кабельными системами:

  1. Троллейная линия — применяется в ГПМ большой грузоподъемности.

Троллейная шина должна размещаться на высоте ≥3,5 м от пола и не меньше 2,5 метров до настила моста.

  1. Кабельная система. Гибкий эл.кабель, который подвешивается на специальные кабеленесущие каретки. Гирляндная система дешевле, ее монтаж и эксплуатация — легче, но она менее надежна.

Для перемещения балки моста применяется троллейная линия, а для крановой тележки — кабельная система.

Устройство крановой тележки мостового крана

Грузовая тележка производит подъем, спуск и перемещение груза вдоль моста.

На жесткой стальной раме с ведущими и ведомыми колесами установлены многочисленные крановые узлы.

Это приводы, электродвигатели подъемных механизмов (основного и вспомогательного), токосъемник, блокираторы высоты подъема.

Аварийную остановку тележки при поломке тормозной системы обеспечивают буфера.

Консольную тележку используют для однобалочных устройств. В двухбалочных применяют тележки, которые могут двигаться по обоим поясам балок (нижнему и верхнему).

Блок: 6/10 | Кол-во символов: 5090
Источник: http://promspectehcentr.ru/stroitelnaja/krany/mostovoi-kran.html

Особенности монтажа подкрановых путей

Поскольку подкрановый путь является основой грузоподъемной конструкции, то его качественный монтаж не только сложный, но и важный этап установки крана в целом

Особенности выполнения подкранового пути напрямую зависят от типа и индивидуальных отличительных характеристик грузоподъемного оборудования. Различают следующие виды выполнения подкранового пути для мостовых кранов:

  • комплекс подкрановых балок, крепящихся непосредственно к несущим элементам конструкции помещения;
  • установленный на несущих колонах здания опорный подкрановый путь;
  • подвесной крановый путь, крепящийся к стропилам, усиленным фермам;

В общих чертах монтаж подкрановых путей выглядит следующим образом:

  1. Разрабатывается проект пути;
  2. Проводится тщательная экспертиза предполагаемого места монтажа;
  3. Разрабатывается ППР;
  4. Поставляются все необходимые элементы металлоконструкции, крепежные элементы;
  5. Монтируются подкрановые балки, рельсы;
  6. Осуществляется нивелировка подкрановых путей.

Блок: 6/7 | Кол-во символов: 991
Источник: http://mostovoi-kran.ru/montazh-mostovogo-krana-osobennosti/

Схема управления мостовым краном

Управляется ГПМ из подвесной кабины или с проводного (беспроводного) пульта, место расположения оператора — на полу цеха (земле) или вне рабочей площадки.

Блок: 7/10 | Кол-во символов: 189
Источник: http://promspectehcentr.ru/stroitelnaja/krany/mostovoi-kran.html

Фото разных моделей

Вот так выглядят эти механизмы за работой:





Блок: 9/10 | Кол-во символов: 72
Источник: http://promspectehcentr.ru/stroitelnaja/krany/mostovoi-kran.html

Подробное видео о мостовом кране

Рассмотреть устройство в деталях можно на обучающем видео:

Блок: 10/10 | Кол-во символов: 121
Источник: http://promspectehcentr.ru/stroitelnaja/krany/mostovoi-kran.html

Кол-во блоков: 15 | Общее кол-во символов: 16767
Количество использованных доноров: 4
Информация по каждому донору:
  1. http://mostovoi-kran.ru/montazh-mostovogo-krana-osobennosti/: использовано 4 блоков из 7, кол-во символов 5770 (34%)
  2. http://promspectehcentr.ru/stroitelnaja/krany/mostovoi-kran.html: использовано 7 блоков из 10, кол-во символов 7428 (44%)
  3. http://rustalkran.ru/articles/kak-pravilno-vypolnyat-montazh-mostovykh-opornykh-kranov/: использовано 2 блоков из 3, кол-во символов 2059 (12%)
  4. http://kran-emkz.ru/2016/05/30/montazh-oporny-h-kranov-e-tapy-i-sposoby/: использовано 2 блоков из 4, кол-во символов 1510 (9%)

МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА МОСТОВОГО КРАНА С УЧЕТОМ ДИНАМИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРО … / Bulletin of PNU

Корытов М. С., Щербаков В. С., Шершнева Е. О.

МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА МОСТОВОГО КРАНА С УЧЕТОМ ДИНАМИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ПРИВОДОВ МОСТА И ГРУЗОВОЙ ТЕЛЕЖКИ

Разработан алгоритм постадийного моделирования рабочего процесса мостового крана, перемещающего груз на гибком канатном подвесе в пространстве. Учитываются динамические параметры приводов моста и грузовой тележки. Для уменьшения неуправляемых маятниковых колебаний груза в процессе перемещения использован подход в виде оптимизации управления механизмами приводов моста и тележки при помощи пропорционально-интегрально-дифференциальных регуляторов. Разработана блок-схема алгоритма моделирования рабочего процесса мостового крана с учетом динамических параметров приводов моста и грузовой тележки, состоящая из трех вычислительных этапов. С использованием блоков пакета SimMechanics Second Generation системы MATLAB, разработана Simulink-модель механической системы мостового крана, состоящая из механических звеньев и шарниров, а также модель частотно-регулируемого привода моста и тележки крана, состоящая из динамических звеньев. Приводятся результаты исследования влияния параметров приводов мостового крана, на точность перемещения груза по заданной траектории. Был смоделирован, в качестве примера, имеющего широкое практическое применение, процесс обхода грузом единичного препятствия типа «стена» по сглаженной траектории, задаваемой сигмоидальными (логистическими) временными функциями. Полученные функциональные зависимости открывают возможность синтеза параметров приводов мостового крана по заданным предельным значениям скольжений приводов, точности перемещений и др. Перемещение груза в режиме подавления неуправляемых колебаний по заданной геометрической траектории позволит повысить точность, безопасность и производительность выполняемых мостовым краном подъемно-транспортных работ.

Ключевые слова: acceleration of suspension drive, accuracy, bridge crane, drive, load, slip, vibration damping, гашение колебаний, груз, мостовой кран, привод, скольжение, точность, ускорения привода подвеса

Усовершенствованная схема формирования входных данных единичной величины для управления раскачиванием маломощного трехмерного мостового крана с подъемным устройством

https://doi.org/10.1016/j.ymssp.2018.12.056Get rights and content

Highlights

Предлагаем улучшенное формирование входа единичной величины (UMZV) для управления трехмерным мостовым краном.

Техника может адаптироваться к изменениям длины кабеля для эффективного контроля раскачивания.

Формирователь обеспечивает значительное снижение максимальных переходных и остаточных колебаний.

Опыты подтверждают превосходство усовершенствованного формирователя УМЗВ.

Abstract

В данной статье предлагается усовершенствованный формирователь нулевой вибрации единичной величины (UMZV) для уменьшения раскачивания полезной нагрузки трехмерного мостового крана с недостаточным приводом и подъемными эффектами. Предлагаемый метод эффективен при адаптации к изменениям длины троса и динамике крана во время подъема и, таким образом, обеспечивает более высокое снижение раскачивания. Формирователь спроектирован с использованием соотношения оптимальных параметров формирователя УМЗВ и длины кабеля, полученных с помощью нелинейной модели мостового крана 3D и оптимизации роя частиц.Разработана методика автоматического выбора параметров формирователя в процессе подъема. Чтобы проверить эффективность предложенной методики, моделирование и эксперименты в MATLAB проводятся на лабораторном кране под двумя грузоподъемными устройствами. Превосходство предлагаемой методики подтверждается достижением не менее чем двукратного снижения максимальных переходных и остаточных раскачиваний лабораторного крана по сравнению с методикой средней длины хода. Преимущество усовершенствованного формирователя УМЗВ также продемонстрировано результатами моделирования.Предполагается, что этот метод может быть полезен оператору для управления кранами в трех измерениях без проблем с раскачиванием, вызванным движением.

Ключевые слова

Подъемное

Входоформирующее

Мостовой кран

Контроль раскачки

УМЗВ формирователь

Рекомендованные статьиСсылка на статьи (0)

Allevier Ltd.

Рекомендуемые статьи

Ссылки на статьи

Стандарты на мостовые краны и подвесные грузы: идет ли ваша компания в ногу со временем?

Эрик Карлтон, П.Е.

Работа со сборным железобетоном требует подъема тяжелых грузов. Это то, что мы делаем. Это может включать снятие стальной опалубки, транспортировку полного ведра свежего бетона для заливки или перемещение массивного сборного железобетона с одной стороны завода на другую или во двор. Поскольку это тяжелые грузы, крайне важно, чтобы руководство завода и контролеры имели специальные правила и политику безопасности, чтобы ограничить риски, связанные с подвешенными грузами.

Управление по безопасности и гигиене труда разработало различные правила для различных операций по обработке и перемещению продукции, которые должны быть полностью понятны производителям сборных железобетонных изделий.Из-за множества стандартов OSHA для кранов может возникнуть некоторая путаница в отношении того, какое положение может применяться к работе предприятия. Основное стандартное положение OSHA, подробно описывающее работу мостового крана и безопасную работу с подвешенными грузами, подпадает под общий отраслевой стандарт 1910 в Разделе 29 Свода федеральных правил, «Стандарты безопасности и гигиены труда», подраздел N, «Обработка и хранение материалов», в частности раздел 29 CFR 1910.179, «Мостовые и козловые краны».

В соответствии со стандартом 1910.179(а)(1): «Кран — это машина для подъема и опускания груза и перемещения его по горизонтали, при этом подъемный механизм является составной частью машины. Краны, стационарные или мобильные, приводятся в движение вручную или с помощью электропривода».

Кроме того, в стандарте указано, что «под мостовым краном понимается кран с разводным мостом, на котором установлен подвижный или неподвижный подъемный механизм и который перемещается по подвесной фиксированной конструкции пути».

Фотография из файла NPCA

Существуют дополнительные стандарты, касающиеся автомобильных или гусеничных кранов с вращающейся надстройкой и стрелой, но в этой статье основное внимание будет уделено мостовым кранам.

В

OSHA есть еще один раздел, относящийся конкретно к строительной деятельности, а именно раздел 1926 в Разделе 29 Свода федеральных правил (29 CFR 1926). В разделе 1926.1401 «Определения» говорится: «К мостовым и козловым кранам относятся мостовые краны, полукозловые, консольные козловые краны, настенные краны, мостовые краны для хранения, спусковые козловые краны и подобное оборудование, независимо от того, передвигается ли оно на гусеницах, колесах, или другими способами».

Общий отраслевой стандарт (29 CFR 1910) описывает стационарные мостовые краны, а строительный стандарт (29 CFR 1926) описывает мобильные мостовые краны.

Хотя операции на заводах по производству сборных железобетонных изделий подпадают под действие общего отраслевого стандарта, в подразделе 1926 CC есть много положений, которые обеспечивают превосходное руководство и более подробную информацию о безопасности мостовых кранов, чем 1910.179. Хотя положения подраздела 1926 CC могут не применяться для отраслевого применения, такого как сертификация операторов, другие соответствующие положения могут применяться в соответствии со всеобъемлющим положением об общих обязанностях OSHA в действующем Законе о безопасности и гигиене труда 1970 года.В нем говорится: «Каждый работодатель должен предоставить каждому из своих работников работу и место работы, которые свободны от признанных опасностей, которые вызывают или могут причинить смерть или серьезный физический вред его работникам».

Этот пункт важен, потому что его можно использовать для ссылки на работодателя, даже если стандарт отсутствует. Однако существует положение о том, что опасность должна осознаваться работодателем. OSHA заявляет, что признание опасности может быть установлено работодателем, отраслью или здравым смыслом.

Чтобы обеспечить соответствие OSHA и, что более важно, максимально повысить безопасность сотрудников, важно, чтобы руководство полностью понимало положения о мостовых кранах в разделе 1926 подраздела CC и реализовывало их в плане безопасности компании с использованием соответствующего языка и обучения.

Что делать, если на вашем предприятии используются только вилочные погрузчики для подъема и перемещения продукции?

Несмотря на то, что общие операции с вилочными погрузчиками действительно подпадают под действие стандарта OSHA 1910.178 «Промышленные погрузчики с механическим приводом», если оператор использует стрелу заводского или заводского изготовления с крюком, цепью или стропой, то подъемное действие определено в рамках OSHA как крановая деятельность и подпадает под соответствующие требования к кранам.Интерпретация этого находится на веб-странице часто задаваемых вопросов OSHA. 1

Когда использование вилочного погрузчика требуется для соответствия стандарту кранов?

Оборудование, предназначенное для работы как крана, так и вилочного погрузчика, считается многоцелевым оборудованием и подпадает под действие стандарта кранов, если оно сконфигурировано для подъема, опускания (с помощью лебедки или крюка) и горизонтального перемещения подвешенного груза. Тем не менее, OSHA намерено предложить поправки к стандарту на краны, разъясняющие, что вилочные погрузчики исключены из сферы действия стандарта, если только они не оснащены стрелой/укосиной и подъемником и не используются как кран.

Поэтому важно включить пояснение разделов 1910 и 1926 OSHA по использованию и эксплуатации мостовых кранов в план обеспечения безопасности предприятия.

Обучение крановщиков

Надлежащее обучение технике безопасности является первостепенным элементом. При работе с подвешенными грузами обучение может спасти жизнь и должно охватывать всех на предприятии. Регулярное обучение помогает предупредить персонал об опасностях над головой, таких как типичные зоны движения подвешенных грузов, и развивает ситуационное понимание рисков безопасности вокруг рабочих, когда они выполняют свои обычные задачи.Между двумя стандартами OSHA по обучению крановщиков есть одно важное различие. Оба указывают, что только назначенные компанией лица могут управлять мостовым краном (или любым краном). Однако на строительной площадке назначенное лицо должно быть обучено работодателем, а затем сертифицировано по приемлемой национальной программе, как описано в OSHA 1926.1427(c). Хотя сертификация оператора не требуется в соответствии с отраслевым стандартом, работодатель должен понимать сложности кодового языка или то, как одно слово или предложение могут указывать на другое положение.Это позволяет стандарту OSHA ссылаться и направлять читателя к другим частным или общедоступным кодексам и стандартам, которые необходимо понимать и соблюдать.

В отношении назначенного оператора(ов) крана(ов) компаний по производству сборных железобетонных изделий в разделе 1910.179(b)(8) говорится: «только назначенному персоналу разрешается управлять краном, подпадающим под действие этого раздела». Назначенный персонал определяется как «выбранный или назначенный работодателем или представителем работодателя в качестве квалифицированного для выполнения конкретных обязанностей.В 1999 году в письме о толковании стандартов OSHA определялось обозначенное в 1910.179(a)(35) как: Выбранное или назначенное работодателем или представителем работодателя как имеющее квалификацию для выполнения определенных обязанностей. Ключевое слово в предложении — «квалифицированный».

Поскольку термин «квалифицированный» сам по себе не определен, OSHA интерпретирует его как «квалифицированный» в свете положений о квалификации операторов отраслевых стандартов, таких как ANSI B30.2 («Козловые краны с верхним ходом, однобалочные или многобалочные, верхнеходовые троллейные подъемники»). ).Хотя требования к обучению 1910.178 не применяются, вам также может быть полезно ознакомиться с этим стандартом при разработке программы обучения или оценки для операторов подъемников. 2

При определении подготовки, образования и квалификации назначенного оператора крана могут использоваться положения строительной спецификации (за исключением требуемой сертификации). Но производители сборных железобетонных изделий также должны быть осведомлены о конкретных правилах, требуемых штатом или провинцией, где выполняются работы.Правила OSHA представляют собой национальные минимальные требования. Тем не менее, каждый штат может ссылаться на 1910.179 и добавлять более строгие требования в своей юрисдикции или вводить свои собственные уникальные требования безопасности кранов, если эти требования не менее строгие, чем текущий кодекс OSHA.

Например, Департамент лицензирования и регулирования штата Мичиган издал собственный уникальный стандарт для кранов «Общий отраслевой стандарт безопасности и гигиены труда, часть 18, мостовые и козловые краны». 3 Другие штаты с уникальными нормативными положениями в отношении кранов включают Калифорнию, Кентукки, Миннесоту, Орегон, Юту и Вашингтон.

Многие крановщики могут управлять краном на производственном участке без специального сигнальщика, используя пульт дистанционного управления. Фотография файла NPCA

Обучение монтажников 

Еще одной важной должностью на предприятии, связанной с безопасностью подвесных грузов, является такелажник. Это лицо отвечает за обеспечение правильного соединения подъемного устройства с поднимаемым предметом. Как и оператор крана, регулирующие органы ожидают, что этот человек должен быть назначен и, следовательно, квалифицирован для этой важной функции безопасного подъема наверху.

Такелажник может быть лицом, ответственным за помощь оператору крана в направлении груза, поддержание свободного пути или использование слоганов для помощи в позиционировании груза. В этом случае монтажник должен быть обучен использованию стандартных ручных сигналов движения крана, описанных в ANSI B30.2 или других руководствах по подъему. На многих заводах по производству сборных железобетонных изделий оператор крана имеет пульт дистанционного управления и может управлять краном на производственном участке без специального сигнальщика. Тем не менее, эксперты по безопасности согласны с тем, что во время подъема и движения над головой все сотрудники, находящиеся вблизи лифта, должны быть обучены знанию сигнала остановки или аварийной остановки и иметь право использовать его, когда они чувствуют небезопасное состояние.В разделе 2-3.1.7 ANSI B30.2 «Поведение операторов» говорится: «Оператор всегда должен подчиняться стоп-сигналу, независимо от того, кто его подает».

Кроме того, такелажник может добавить еще одну ценную пару глаз для выявления изношенного или опасного грузоподъемного оборудования во время обязательных ежедневных или ежемесячных письменных проверок крана и его компонентов. Дополнительную информацию по обучению такелажников можно найти на сайте precast.org в разделе «Руководство по подъемным устройствам для начинающих». 4

Знание стандартов безопасности имеет решающее значение

Безопасность касается каждого.Если для производства сборных железобетонных изделий требуется подвешивание грузов, в правилах четко указано, что необходимо полное понимание действующих национальных, государственных и даже муниципальных правил эксплуатации кранов для разработки комплексного плана, обеспечивающего передовой опыт для безопасной окружающей среды. Если прошло некоторое время с тех пор, как вы тратили время на чтение и обзор этих лучших практик, сейчас самое время их просмотреть.

Эрик Карлтон, ЧП, директор NPCA по кодексам и стандартам. Он получил награду ASTM Award of Merit и в настоящее время является заместителем председателя ASTM C13, Concrete Pipe.

Ресурсы подвесной нагрузки:

• OSHA 1910.170, подраздел N, «Мостовые и козловые краны» https://www.osha.gov/laws-regs/regulations/standardnumber/1910
• OSHA 1926, подраздел CC, «Краны и деррик-краны в строительстве» https:// www.osha.gov/laws-regs/regulations/standardnumber/1926
• OSHA 1910.184, «Стропы» https://www.osha.gov/laws-regs/regulations/standardnumber/1910/1910.184
• ANSI B30.2 -16, «Мостовые и козловые краны (мостовые с верхним ходом, одно- или многобалочные, тележки с верхним ходом)» https://webstore.ansi.org/Standards/ASME/ASMEB302016
• Канадская ассоциация стандартов B167-16, «Мостовые краны, козловые краны, монорельсы, тали и стреловые краны» https://store.csagroup.org/ccrz__ProductDetails?viewState=DetailView&cartID=&portalUser =&store=&cclcl=en_US&sku=B167-16
• Руководство NPCA по безопасности предприятий/кранов https://precast.org/safety/
• CMAA 78-2014, «Стандарты и рекомендации для профессиональных услуг, выполняемых на мостовых и мостовых кранах и Сопутствующее подъемное оборудование (пересмотрено в 2015 г.)» https://www.techstreet.com/standards/cmaa-78-2014?product_id=1913230
• CMAA 79-2012, «Руководство оператора крана» https://www.techstreet.com/standards/cmaa-79-2012?product_id=1913231#jumps
• Национальные альянсы OSHA / Краны, подъемники и монорельсовые дороги (CHM) / Продукты и ресурсы https://www.osha.gov/dcsp/alliances/cmaa_hmi_mma/cmaa_hmi_mma.html#!5B

Каталожные номера :

1 https://www.osha.gov/cranes-derricks/faq.html
2 https://www.osha.gov/laws-regs/standardinterpretations/1999-11-08
3 https://www.michigan.gov/documents/CIS_WSH_stdpt18_35537_7.pdf
4 https://precast.org/2016/07/beginners-guide-lifting-devices/

Microsoft Word — Магсуди и др._TIMC_2017_39(3)_361-370

%PDF-1.6 % 1 0 объект > эндообъект 5 0 объект > эндообъект 2 0 объект > поток PScript5.dll Версия 5.2.22020-04-26T13:52:55+01:002020-04-26T13:52:55+01:00application/pdf

  • Microsoft Word — Maghsoudi et al_TIMC_2017_39(3)_361-370
  • тохим
  • Акробат Дистиллер 19.0 (Windows)uuid:608b3c77-7659-4716-94e8-e7949392ba81uuid:fa9ec269-c149-43f5-a899-145d2665b15e конечный поток эндообъект 3 0 объект > эндообъект 4 0 объект > эндообъект 6 0 объект > эндообъект 7 0 объект > эндообъект 8 0 объект > эндообъект 9 0 объект > эндообъект 10 0 объект > эндообъект 11 0 объект > эндообъект 12 0 объект > эндообъект 13 0 объект > эндообъект 14 0 объект > эндообъект 15 0 объект > эндообъект 16 0 объект > эндообъект 17 0 объект > эндообъект 18 0 объект > эндообъект 19 0 объект > эндообъект 20 0 объект > эндообъект 21 0 объект > эндообъект 22 0 объект > эндообъект 23 0 объект > эндообъект 24 0 объект > эндообъект 25 0 объект > эндообъект 26 0 объект > эндообъект 27 0 объект > эндообъект 28 0 объект > эндообъект 29 0 объект > эндообъект 30 0 объект > эндообъект 31 0 объект > эндообъект 32 0 объект > поток hвязьYے}T

    Управление перемещением полезной нагрузки гибкого козлового крана различной длины

    1.Введение

    Мостовые краны широко используются во многих областях, таких как производственные предприятия, морская промышленность и портовые операции, благодаря их способности транспортировать тяжелые грузы или опасные материалы. Однако, как типичная система с недостаточным приводом, а в некоторых ситуациях нельзя игнорировать гибкую деформацию каната, груз крана часто раскачивается во время процессов транспортировки, что влияет на точность позиционирования груза и приводит к опасности, повреждению и даже несчастным случаям. рабочие сайты.Таким образом, основная проблема при обращении с крановой системой заключается в уменьшении угла раскачивания груза и перемещении его в нужное положение быстрым движением.

    Недавно были проведены различные исследования для решения вышеупомянутых проблем. К крановой системе применялось множество стратегий управления, которые можно разделить на три категории, включая разомкнутый контур (например, формирование входных данных, фильтрация, сглаживание команд), замкнутый контур (например, классическое линейное управление, интеллектуальное управление, оптимальное управление, адаптивное управление и т. д.). управление в скользящем режиме и т. д.), а также комбинированное управление с разомкнутым и замкнутым контуром, см. [1] для более подробной информации.Кроме того, было исследовано несколько попыток использования некоторых других алгоритмов управления. В [2] для минимизации времени перехода использовалось оптимальное по времени управление на основе неравномерности. Модельно-предиктивное управление в сочетании с предиктором возмущений используется в [3] для управления крановой системой с сильными возмущениями и неопределенностями. В [4] для управления краном применена гибридная схема линеаризации с частичной обратной связью и апериодического управления. В этом исследовании апериодическое управление используется для контроля и ускорения реакции на положение, а частичная линеаризация обратной связи отвечает за минимизацию и стабилизацию угла качания.Кроме того, для обеспечения высокопроизводительного управления мостовым краном в [5] объединены четыре схемы управления для управления мостовым краном. Контроллер с дискретным временем сформулирован на основе подхода с обратной связью по состоянию для обеспечения работы сервоуправления. Генератор эталонных сигналов, основанный на типичной траектории предотвращения раскачивания, выполненной опытным крановщиком, используется для получения профилей траектории эталонного состояния. Упреждающее управление, которое генерирует расчетную выходную траекторию из модели системы для уменьшения нелинейных возмущений и повышения точности отслеживания.В то же время управление колебаниями груза, использующее наблюдатель с высоким коэффициентом усиления для демпфирования колебаний груза. Чтобы избежать зависимости конструкции регулятора от модели крана, в [6] предлагается модельно-независимое управление, называемое пропорционально-дифференциальным управлением со скользящим режимом. Контроллер не зависит от модели, что делает его устойчивым к неопределенным/неизвестным системным параметрам. Кроме того, для преодоления чувствительности измеряемого сигнала к схеме управления с обратной связью в [7] была предложена обратная динамика, которая использует моделирование управления с обратной связью с помощью машинного обучения.В этом исследовании искусственная нейронная сеть, которая может действовать в режиме реального времени, используется для изучения обратной динамической модели реального крана.

    Во всех перечисленных работах движение крана трактуется как маятниковая система, а трос крана рассматривается как твердое тело. Однако на практике трос крана является гибким, и это предположение неверно, особенно в случае малонагруженных ситуаций или подводных операций. Это приводит к необходимости учитывать гибкость кранового кабеля при проектировании контроллера крана.

    В [8] мостовой кран с гибким тросом моделируется как гибридная система дифференциальных уравнений в частных производных — обыкновенных дифференциальных уравнений. И предлагается регулятор стабилизации с обратной связью для асимптотической стабилизации системы. Чтобы получить экспоненциальную стабилизацию для системы гибкого канатного крана, применяются каскадный подход [9] и подход обратного шага [10]. Некоторые исследователи также разработали контроллер гибкого канатного крана на основе теории Ляпунова, например, в [11–13].Граничное управление для стабилизации движения козловой крановой системы в плоскости введено в [14, 15], где упомянутая в [15] задача, состоящая из двух полезных грузов, не очень распространена на практике. Интересное решение по управлению мостовым краном можно найти в [16], где авторы рассматривают граничное условие с запаздыванием, доказано, что замкнутая система является корректной и асимптотически устойчивой. Динамика гибкого троса также описывается волновым уравнением, а в [17] для крана разработан регулятор стабилизации с конечным временем.Кроме того, в [18–20] рассматривается также управление гибким тросовым краном с переменной длиной троса. В этих работах авторы концентрируются на конечной цели, которая заключается в достижении полезной нагрузки в желаемом положении и минимизации угла поворота в установившемся режиме. Для некоторых приложений, когда рабочее пространство ограничено, необходимо иметь жесткое ограничение на движение полезной нагрузки, особенно в переходный период.

    В некоторых определенных приложениях, таких как критически важные для безопасности системы или механические остановки, нарушение ограничений по пространству может привести к серьезной опасности.Таким образом, может потребоваться работа с ограничениями вибрации полезной нагрузки. В задаче приведенных выше схем управления гибким канатным краном ограничения не учитывались. Для преодоления этого препятствия было применено понятие барьерной функции Ляпунова [21–23]. Однако эти системы используют дополнительную силу пограничного контроля на полезной нагрузке, что на практике может быть проблематичным. Барьерная функция Ляпунова также используется в [24] для управления гибким канатным краном с ограничениями в условиях неизменной длины каната.Однако ни в одной из вышеупомянутых работ не учитываются как переменная длина кабеля, так и ограничения полезной нагрузки при проектировании контроллеров гибких канатных кранов.

    Целью данного исследования является разработка контроллера, воздействующего на конец тележки для гибкого троса крана с различной длиной каната, который может точно позиционировать полезную нагрузку крана, минимизируя и сохраняя колебательное движение полезной нагрузки в заданном диапазоне для обеспечения безопасности работы. основной вклад статьи. Для достижения этой цели была тщательно разработана модель крана с гибким кабелем переменной длины.Затем из предложенной барьерной функции Ляпунова формулируется схема управления, стабилизирующая систему и учитывающая желаемые ограничения. Проведены экспериментальные работы по проверке эффективности предлагаемого регулятора.

    2. Постановка задачи

    Прежде чем перейти к построению математической модели козлового крана, необходимо уточнить некоторые важные допущения [20]:

    Допущение
    1. Козловой кран работает и деформируется только в одной плоскости.

    2. Закон Гука применяется к деформации растяжения портального троса.

    3. Трение в системе полностью игнорируется.

    4. Эффект крюка между тросом гентри и полезной нагрузкой не учитывается.

    5. Полезная нагрузка моделируется как точечная масса, т.е. геометрия полезной нагрузки не учитывается.

    6. Угол отклонения от вертикальной оси Z очень мал.

    Примечание

    Допущение 1 означает, что рассматривается однобалочный козловой кран.Допущение 2 указывает на то, что материал троса гентри является однородным, изотропным и линейно упругим. Предположения 3 и 4 подчеркивают масштаб статьи, трение в системе и эффект крючка будут нашими будущими заботами. Допущения 4 и 6 обычно справедливы для козловых кранов малой грузоподъемности.

    Чтобы сформулировать динамическую модель крана, мы установили кран в декартовой системе координат, как показано на рисунке 1. Кран включает в себя тележку с массой mT, перемещаемую по оси Ox . В момент времени t тележка находится в позиции x(t).Канат имеет линейную плотность ρ и на конце каната закреплен груз массой mP. В момент времени t длина веревки равна l(t). Есть две входные силы: Fx для перемещения тележки и Fl для подъема груза. На практике силы генерируются электродвигателями с регулируемым крутящим моментом через механические зубчатые передачи. В рамках статьи предполагается, что электромеханическая система идеальна. Следовательно, можно рассматривать действующие силы Fx и Fl как управляющие воздействия.Точка P в канате в момент времени t может быть выражена ее положением по оси Oz z(t) и отклонением от тележки по оси Ox , w(z(t),t) ). Точка P может быть описана как r→p и вычисляется следующим образом: (1) r→p=[x(t)+w(t,z(t))]i→+z(t)k→(1 ) где i→ и k→ — орты осей Ox и Oz соответственно. Затем вектор скорости v→p в точке P можно рассчитать как (2) v→p=[xt(t)+wt(z(t),t)+zt(t)wz(z(t),t) )]i→+zt(t)k→(2) где мы использовали следующие обозначения xt=dx(t)dt;zt=dz(t)dt;wt=∂w(z(t),t)∂ t;wz=∂w(z(t),t)∂z.Полная кинетическая энергия KE системы включает кинетическую энергию тележки, каната и груза и может быть рассчитана следующим образом: (3) KE=12ρ∫0l(t)[(xt+wt+ztwt)2]+zt2 ]dz+12mTxT2+12mp[(xt+w¯t+ltw¯z)2+l2](3) с w¯t=∂w(z(t),t)∂t|z=l(t); w¯z=∂w(z(t),t)∂z|z=l(t);lt=dl(t)dt. Полная потенциальная энергия PE системы включает потенциальную энергию тележки, каната, груза и может быть рассчитана следующим образом: (4) PE=12∫0l(t)[mpg+ρg(l−z)] wz2dz-mpgl-∫0l(t)ρgzdz(4) с g — ускорение свободного падения.Согласно принципу Гамильтона (5) ∫t1t2(δKE−δPE+δW)dt=0(5) при W – работа внешних сил и δW=Fxδx+Flδl. Подставим (3) и (4) в (5) и установим (6) Lc=12ρ[(xt+wt+ztwt)2+zt2]−12Twz2+ρgz=Lc(t;xt,z,zt,wt, wz)(6) (7) Lm=12mp[(xt+w¯t+ltw¯z)2+lt2]+12mTxt2+mpgl=Lm(t;xt,l,lt,w¯t,w¯z) (7) где T=mpg+ρg(l−z) — натяжение троса. Уравнение (5) можно переписать в компактной форме как (8) ∫t1t2[δ∫0l(t)Lcdz+δLm+Fxδx+Flδl]dt=0(8) Изменение Lc можно рассчитать как (9) δ ∫0l(t)Lcdz=Lcδz|z=0z=l(t)+∫0l(t)δLcdz=L¯cδl(t)+∫0l(t)δLcdz(9) где L¯c=Lc|z= л(т).Кроме того, из (10) легко получить (t)[∂Lc∂xtδxt+∂Lc∂zδz+∂Lc∂ztδzt+∂Lc∂wtδwt+∂Lc∂wzδwz]dz. (11) Кроме того, интегрированием по частям можно показать, что (12) ∫0l(t)∂ Lc∂wzδwzdz=[∂Lc∂wz(δw)]|0l(t)−∫0l(t)(∂Lc∂wz)zδwdz(12) Из (11) и (12) можно получить (13) ∫ t1t2(∫0l(t)δLcdz)dt=∫t1t2{∫0l(t)[∂Lc∂xtδxt+∂Lc∂zδz+∂Lc∂ztδzt+∂Lc∂wtδwt−(∂Lc∂wz)z]dz+[∂Lc∂ wz(δw)]|0l(t)}dt(13) Для простоты изложения вычислим каждое отдельное слагаемое в (13) (14) ∫t1t2{∫0l(t)[∂Lc∂xtδxt ]dz}dt=∫0l(t){∫t1t2[∂Lc∂xtd(δx)dt]dt}dz=∫0l(t){∫t1t2[∂Lc∂xtd(δx)]}dz=∫0l( t)[∂Lc∂xt(δx)]|t1t2−∫0l(t){∫t1t2[ddt(∂Lc∂xt)δx]dt}dz=−∫0l(t){∫t1t2[ddt(∂Lc ∂xt)δx]dt}dz(14) Аналогично, имеем также (15) Lc∂zt)δz]dz}dt(15) (16) ∫t1t2{∫0l(t)[∂Lc∂wtδwt]dz}dt=−∫t1t2{∫0l(t)[ddt(∂Lc∂wt) δw]dz}dt(16) Подставляя (14)–(16) в 17, получаем (17) ∫t1t2(∫0l(t)δLcdz)dt=∫t1t2{∫0l(‘t)[−dd t(∂Lc∂xt)δx−ddt(∂Lc∂zt)δz−ddt(∂Lc∂wt)tδw−(∂Lc∂wz)zδw+∂Lc∂zδz]dz+[∂Lc∂wzδw]|0l(t )}dt(17) Имеем также (18) δLm=δLm(t;xt,l,lt,w¯t,w¯z)=∂Lm∂xtδxt+∂Lm∂lδl+∂Lm∂ltδlt+∂Lm∂w¯ tδw¯t+∂Lm∂w¯zδw¯z, (18) то, вычисляя так же, как с Lc, можно получить (19) Lm∂ltδl−(∂Lm∂w¯t)tδw¯t+∂Lm∂w¯zδw¯z]dt(19) Поскольку wz2<<1, δz=δl, подставляя (17) и (19) в (9 ) дает (20) ∫t1t2{−∫0l(t)[(∂Lc∂wt)t+(∂Lc∂wz)z]dzδw−[∫0l(t)ddt∂Lc∂xtdz+ddt∂Lm∂xt− Fx]δx−[∫0l(t)[ddt∂Lc∂zt−∂Lc∂z]dz−L¯c+ddt∂Lm∂lt−∂Lm∂l−Fl]δl+[∂Lc∂wz|z= l(t)−(∂Lm∂w¯t)t]δw¯−∂Lc∂wz|z=0δw(0,t)+∂Lm∂w¯zδw¯z}dt=0(20) Поскольку t1 и t2 произвольны, из (20) следует (21) (∂Lc∂wt)t+(∂Lc∂wz)z=0(21) (22) и∫0l(t)ddt∂Lc∂xtdz+ddt∂Lm∂xt =Fx(22) (23) и ∫0l(t)[ddt∂Lc∂zt−∂Lc∂z]dz−L¯c+ddt∂Lm∂lt−∂Lm∂l=Fl(23) (24) и∂Lc∂wz|z=0δw(0,t)=0(24) (25) и∂Lc∂wz|z=l(t)−(∂Lm∂w¯t)t=0(25) Уравнение (21) представляет движение троса, простая операция дает более подробный вид уравнения движения в виде (26) ρ(xtt +wtt+zttwz+zt(2wzt+wzz))=(Twz)z(26) Следует отметить, что мы использовали следующие обозначения xtt=∂2x∂t2,wtt=∂2w∂t2,ztt=∂2z∂t2 , и wzt=∂2∂z∂r.Аналогичный подход дает из (22) (27) Fx=∫0l(t)ρ(xtt+wtt+zttwz+zt(2wzt+ztwzz))dz+mTxtt+mp(xtt+w¯tt+lttw¯z+lt( 2w¯zt+ltw¯zz))(27) и из (23), интегрирование по частям показывает, что (28) F¯l=Fl+mpg+ρgl=∫0l(t)(ρ((xtt+wtt+ zttwz+zt(2wzt+ztwzz))wz+Twzwzz)dz+mp((xtt+w¯tt+lttw¯z+lt(2w¯zt+ltw¯zz))w¯z+ltt−12ρ((xt+ w¯t)+ltw¯z)2+lt2)+12mpgw¯z2(28) Уравнения (27) и (28) характеризуют связь между силами управления и поперечными, подъемными движениями соответственно. Соотношение будет использоваться для дальнейшего на этапе проектирования управления.Уравнение (24) просто превращается в (29) w(0,t)=0(29). При аккуратном применении временных и пространственных производных (25) просто превращается в (30) ρ(xt+w¯t+ltw¯z)lt− mpgw¯z−mp(xtt+w¯tt+lt(2w¯zt+ltw¯zz))=0(30) Уравнения (26)–(30) описывают динамическую модель крановой системы с переменной длиной троса. На основе динамики кабеля и граничных условий будет использоваться вариант традиционной функции Ляпунова для разработки контроллера положения и вибрации для системы.

    Рис. 1. Координата системы.

    3. Схема управления положением и вибрацией

    Поскольку входные усилия прилагаются к тележке системы, процесс проектирования управления должен гарантировать расположение входов, минимизировать и удерживать колебательное движение полезной нагрузки в заданном диапазоне. Для достижения цели управления используется прямой метод Ляпунова. Учитывая следующую кандидатную функцию Ляпунова, заданную в виде (31) V1(t)=12∫0l(t)(ρ[(xt+wt+ztwz)2+zt2]+Twz2)dz+12mp[(xt+w¯t+ ltw¯z)2+lt2+12k1mTxt2+12k2(x−xd)2+12k3(l−ld)2+kc2log⁡(kb2kb2−w¯2)(31) где kb — положительная константа, обозначающая заданный расстоянием диапазон, который ограничение движения полезной нагрузки, а kc — положительная константа.Будем считать, что при начальном условии w(z,0) t вычисляется следующим образом: (32) V˙(t)=12∫0l(t)((2ρ(xt+wt+ztwz)×(xtt+wtt+zttwz +zt(2wztztwzz))+2ztztt+2Twzwzzzt+2Twztwz)dz+12ρlt((x¯tw¯t+ltw¯z)2+lt2)+mpgw¯z2+k−1mTxtxtt+mp((xtw¯t+ltw¯ z)×(xttw¯tt+lttw¯z+lt(2w¯zt+ltwzz))+ltltt)+k2(x−xd)xt+k3(l−ld)lt+kcw¯w¯tkb2−w¯( 32) Фундаментальные операции показывают, что (33) V˙(t)=k1∫0l(t)ρxt(xtt+wtt+zttwz+zt(2wzt+ztwzz))dz+k1mTxtxtt+k1mPxt(xtt+w¯tt+lttw¯ z+lt(2w¯zt+ltwtt))+k2(x−xd)xt+∫0l(t)(ρwzzt(xtt+wtt+zttwz+zt(2wzt+ztwzz))+ztztt+Twzwzzzt+Twztwz)dz+mPltwz ((xtt+w¯tt+lttw¯z+lt(ww¯zt+ltwzz))+ltt)−12ρlt((xt+w¯t+ltw¯z)2+lt2)+12mPgw¯z2+k3(l −ld)lt+∫0l(t)ρwt(xtt+wtt+zttwz+zt(2wzt+ztwwt))dz+mPw¯t(xtt+w¯tt+lttw¯z+lt(2w¯zt+ltw¯zz) )+ρlt((xt+w¯t+ltw¯z)2+lt2)+(1−k1)∫0l(t)ρx−t(xtt+wtt+zttwz+zt(2wzt+ztwzz))dz+(1 −k1)mPxt(xtt−w¯tt+lttw¯z+lt(2w¯zt+ltwzz))+kcw¯kb2−a¯2×(w¯t+ltw¯z)(33) Использование динамической модели (26 )–(30) и интегрирование по частям показывает, что (34) V˙1(t)=k1Fxxt+k2(x−xd)xt+F¯llt+∫0l(t)wt(Twz)zdz+∫0l(t)Twztwzdz +ρw¯t(xt +w¯t+ltw¯z)lt−mpgw¯tw¯z+ρlt((xt+w¯t+ltw¯z)2+lt2)+(1−k1)∫0l(t)xt(Twz)zdz+ (1−k1)xt(ρ(xt+w¯t+ltw¯z)lt−mpgw¯z)+kcw¯kb2−w¯2(w¯t+ltw¯z)(34) Так как w¯t+ ltw¯z≤|w¯t+ltw¯z|, можно сделать вывод, что (35) V˙1(t)=k1Fxxt+k2(x−xd)xt+F¯llt+∫0l(t)wt(Twz )zdz+∫0l(t)Twztwzdz+ρw¯t(xt+w¯t+ltw¯z)lt−mpgw¯tw¯z+ρlt((xt+w¯t+ltw¯z)2+lt2)+( 1−k1)∫0l(t)xt(Twz)zdz+(1−k1)xt(ρ(xt+w¯t+ltw¯z)lt−mpgw¯z)+kcw¯kb2−w¯2|w¯ t+ltw¯z|(35) Существует положительная константа k0 такая, что |w¯t|≤k0xt2, отсюда следует, что (36) |w¯t+ltw¯z|≤|w¯t|+|ltw¯ z|+sign(lt)lt|w¯z|(36) Поскольку |w¯|

    4. Экспериментальные результаты

    Способность поддерживать полезную нагрузку в определенном промежутке иллюстрируется в этом разделе с помощью серии экспериментов. Масштабная модель козлового крана показана на рисунке 2. Кран предназначен для работы в трехмерном пространстве, и его движения приводятся в действие тремя серводвигателями, работающими в режиме управления крутящим моментом, в сочетании с редуктором/реечной передачей. Рисунок 2(a).Предлагаемые управления рассчитываются и преобразуются в требуемый крутящий момент на концах двигателя. Опорные значения крутящего момента задаются через аналоговые входы сервоприводов в виде напряжения. Качание полезной нагрузки обнаруживается специальным механизмом и преобразуется в сигнал напряжения, который пропорционален колебаниям полезной нагрузки. Рисунок 2(b).

    Управление движением полезной нагрузки для гибкого козлового крана различной длиныЭкспериментальная установка: (а) 3D-модель козлового крана и (б) блок измерения угла поворота полезной нагрузки. (а) эксперимент1, (б) эксперимент2.

    Рис. 2. Экспериментальная установка: (а) 3D-модель козлового крана и (б) блок измерения угла поворота полезной нагрузки. (а) эксперимент1, (б) эксперимент2.

    Во-первых, мы применяем только контроль положения тележки в системе, контроль колебаний полезной нагрузки не активируется. ПИ-регулятор положения настроен таким образом, что желаемое положение тележки отслеживается при удалении динамической нагрузки.В этом случае реакции системы с различными длинами канатов и массой полезной нагрузки ( l  = 0,5 м, mp=3 кг и l  = 0,7 м, mp=5 кг) приведены на рисунках 3 и 4 соответственно. Видно, что без подавления вибрации полезной нагрузки угол колебания полезной нагрузки может достигать примерно 25 градусов при l  = 0,5 см, mp=3 кг. Меньшая амплитуда колебаний наблюдается при mp=5 кг из-за большей инерции полезной нагрузки. Вибрация влияет на реакцию тележки, как показано на рисунках 3(а) и 4(а).

    Управление движением полезной нагрузки для гибкого козлового крана различной длины , mp=3 kg: (a) Движение тележки и (b) Угол поворота полезной нагрузки.

    Рис. 3. Реакция системы с контролем положения тележки l  = 0,5 м, mp=3 кг: (a) Движение тележки и (b) Угол поворота полезной нагрузки.

    Управление движением полезной нагрузки гибкого козлового крана различной длины https://doi.org/10.1080/00051144.2021.1991176

    Опубликовано онлайн:
    18 октября 2021

    Рис. 4. Реакция системы с контролем положения тележки ( l  = 0,7 м, mp=5 кг): (a) Движение тележки и (b) Угол поворота полезной нагрузки.

    Во втором экспериментальном сценарии активируется встроенное подавление вибрации положения тележки и полезного груза, предложенное в статье.Параметры управления: kl=3,k4=, k2=5, k3=10, kx=8, kb=0,15, это означает, что полезная нагрузка должна поддерживаться на расстоянии 0,15 м от вертикальной оси тележки, а кс=7. Сначала полезная нагрузка располагается на (0 м, 0,5 м), а затем переходит на (0,5, 0,5 м) и на (0,5, 0,7 м). На рисунках 5 и 6 представлены характеристики системы с л  = 0,5 м, т.п.=3 кг и л  = 0,7 м, т.пл.=5 кг соответственно.

    Из рис. 5 и 6 видно, что при управлении вибрация полезной нагрузки значительно снижается.Максимальные углы поворота полезной нагрузки для l  = 0,5 м, mp=3 кг и l  = 0,7 м, mp=5 кг составляют около 13 градусов и 12 градусов соответственно. Предполагая маятниковое движение крановой системы и применяя простые тригонометрические операции, можно показать, что движение полезной нагрузки поддерживается в диапазоне, определяемом kb, который соответствует углам качания полезной нагрузки 17 градусов и 12 градусов соответственно. Входные данные управления показаны на рисунках 5 (c-d) и рисунках 6 (c-d).Эксперимент показывает эффективность предложенного управления, основанного на применении барьерной функции Ляпунова, когда движение полезного груза от оси тележки хорошо удерживается в области, определяемой kb.

    5. Выводы

    Динамика и управление козловыми кранами привлекают внимание исследователей благодаря широкому применению в различных областях. В данной работе рассматривается задача гашения положения и вибраций в системе козловых кранов с гибким тросом переменной длины и ограничениями движения полезной нагрузки.Система была представлена ​​моделью уравнения в частных производных из расширенного принципа Гамильтона. На основе новой барьерной функции Ляпунова построена схема управления, стабилизирующая крановую систему. Кроме того, полезная нагрузка была успешно перемещена в желаемую точку, вибрации регулируемого гибкого троса были значительно подавлены, а граничное ограничение движения полезной нагрузки было выполнено. Экспериментальные результаты были предоставлены для проверки производительности предлагаемого контроля.Однако корректность задачи проектируемого регулятора не доказана. Рассматриваемая крановая система размещена на прочном фундаменте, и наши будущие работы будут посвящены динамике и аспектам управления системой, установленной на подвижном основании, при операциях «корабль-корабль» и «корабль-берег».

    ) Угол поворота полезной нагрузки.

    Мостовые краны, тали и эргономичные подъемные решения —

    Наше обещание

    Компания Acculift предоставляет надежные услуги в обрабатывающей промышленности с 1985 года. Благодаря нашему опыту в области эргономичных подъемных систем и мостовых кранов, Acculift нацелена на достижение результатов. клиенты стремятся достичь.Наша команда не торопится, чтобы понять ваши уникальные потребности и проблемы, чтобы разработать комплексное решение, которое поможет создать безопасное и продуктивное рабочее место. Мы берем на себя ответственность и готовы помочь нашим клиентам от первоначального планирования проекта до установки и послепродажной поддержки.

     

    Доказано, что наши решения снижают


    производственный травматизм, повышают производительность и способствуют развитию вашего бизнеса.

    Компания Acculift выросла из небольшой команды, занимающейся продажей промышленных инструментов, в трудолюбивую компанию, которой мы являемся сегодня, но наши ценности остаются прежними.Мы гордимся тем, что являемся преданной командой, которая принимает то, что мы делаем, и ваши успехи, лично . А для нас это действительно важно. Наша команда состоит из отраслевых экспертов, преданного своему делу обслуживающего персонала и монтажной бригады, не имеющей себе равных в Западной Канаде. От нашего офисного персонала до наших установщиков, Acculift сосредоточен на преимуществах и ценности, которые мы приносим нашим клиентам.

     

    Комплексные комплексные решения

    Acculift предлагает решения от полного проектирования системы до установки оборудования.Часто потребности наших клиентов выходят за рамки этого, как и мы: Acculift обеспечивает обслуживание, сертифицированные проверки и обучение по установке всего подъемного оборудования. Наш САЙТ Программа (Сервис, Осмотр, Обучение, Оборудование) охватывает вас от пола до потолка, от начала до конца, вашего решения Acculift. Вместе с вами мы разрабатываем решения, которые сделают ваше рабочее место более безопасным и продуктивным.

    Наши специалисты оценивают объекты и задают вопросы, которые позволяют нам лучше понять потребности и цели нашего клиента.Исходя из этого, мы можем определить наилучшее соответствие между потребностью и предлагаемым продуктом. Затем мы можем сформулировать уникальное решение, сочетающее в себе наше оборудование и услуги, подходящие для конкретных потребностей наших клиентов в погрузочно-разгрузочных работах. Acculift также обеспечивает послеустановочную поддержку, обслуживание и проверки. Наши решения включают в себя мостовые краны , краны для рабочих станций, мостовые краны, стреловые краны, оборудование для обеспечения безопасности при падении и многое другое.

    Управление козловым краном с использованием схем формирования входных данных с распределенной задержкой: LSBU Open Research

    0 Abstract
    0

    Датчики и материалы

    Специальный выпуск на материалах, устройствах, схемы и аналитические методы для различных датчиков (Избранные статьи с ICSEVEN 2021): Часть 2
    Приглашенный редактор, C hien-Jung Huang (Национальный университет Гаосюн), Cheng-Hsing Hsu (Национальный объединенный университет), Ja-Hao Chen (Университет Feng Chia) и Wei-Ling Hsu (Huayin Normal University)
  • Принятые статьи (нажмите здесь)
  • Специальный выпуск «Умная мехатроника для сбора энергии»
    Приглашенный редактор, Дайсуке Ямане (Университет Рицумейкан)
    Требование к статье

  • Принятые статьи (нажмите здесь) Sensors (2021 ICGMAPS)
    Приглашенный редактор, Yen-Hsun Su (Национальный университет Cheng Kung), Wei-Sheng Chen (Национальный университет Cheng Kung) и Chun-Chieh Huang (Университет Cheng Shiu)
    Веб-сайт конференции
    Призыв к работе

  • Принятые статьи (нажмите здесь)
  • Специальный выпуск по сбору, обработке и применению измеренных сигналов датчиков Технологический университет Чин-Йи)
    Заявка на получение статьи

  • Принятые статьи (нажмите здесь)
    • Облачная система сбора сигналов вибрации быстрого лифта с использованием алгоритмов сжатия и шифрования данных
      Сюн-Ченг Линь, Фу-Ю Чоу, Ю-Сян Хун и Yi-Wei Wang
    • Теоретический анализ и экспериментальная проверка поверхностного пробоя политетрафторэтилена от электростатического электромагнитного импульсного поля
      Yan Zhang, Xin Zhao, Hsiung-Cheng Lin, Xianghu Ge и Lu Zhang
    • Применение машинного обучения для определения поведенческих характеристик грызунов с черепно-мозговой травмой в лабиринте с восемью рукавами
      Шу-Цин Ву, Чи-Юань Линь, Лян-Юнь Хун и Чи-Чун Чен
  • Специальный выпуск о беспроводном сетевом зондировании IoT для жизни и безопасности
    Приглашенный редактор, Тосихиро Ито (Токийский университет) и Цзянь Лу (Национальный институт передовых промышленных наук и технологий)
    Запросить статью

  • Принятые документы (нажмите здесь)
    • Разделение аортального и легочного компонентов от вторых тонов сердца без предположения о статистической независимости
      Шун Мурамацу, Сейичи Такамацу и Тошихиро Ито
    • Гибридная конструкция зарядки и хранения в устойчивом беспроводном датчике на солнечной энергии Node
      Lu Wang, Dongsheng Li, Yintao Ma, Libo Zhao, Yao Chen, Junlong Zhang, Zhuangde Jiang и Ryutaro Maeda
    • Портативное устройство для мониторинга повреждений кожи для ранней диагностики пролежней
      Lan Zhang, En Takashi, Jian Lu, Акио Камиджо и Акио Китаяма
  • Специальный выпуск о передовых технологиях дистанционного зондирования и геопространственного анализа: часть 2
    Приглашенный редактор, Донг Ха Ли (Кангвонский национальный университет) и Мён Хун Чжон (Университет Чосон)
    Требование к статье

  • Принятые статьи (нажмите здесь)
  • Специальный выпуск о биосенсорах и биотопливных элементах для умного сообщества и Smart Life
    Приглашенный редактор, Сейя Цудзимура (Университет Цукубы), Исао Шитанда (Токийский научный университет) и Хироаки Сакамото (Университет Фукуи)
    Требование к статье

  • Принятые статьи (нажмите здесь)
    • Дизайн сплита Химера нуклеиновых кислот с мостиковой связью на основе G-квадруплекса, распознающая короткие нуклеиновые кислоты с несоответствием одного основания
      Хисакаге Фунабаси, Кейсуке Накацука, Шухей Йошида, Хадзиме Шигето, Рюичи Хирота, Такеши Икэда и Акио Курода
    • Разработка колориметрии Система обнаружения ДНК для метициллин-резистентного золотистого стафилококка без разделения связи/свободного разделения путем разделения по размеру конъюгатов наночастиц золота с использованием 2,2,6,6-тетраметилпиперидин-1-оксил (TEMPO)-окисленной целлюлозы нановолоконных фильтров с перекрестными связями
      Shunsuke Kezuka, Haruna Накаяма, Юко Морита, Хироаки Сакамото, Такео Китамура, Масаюки Хашимото, Эйичиро Такамура и Шин-Ичиро Суе
    • Электрохемилюминесцентная визуализация На основе биполярной электрохимии с использованием коммерчески доступных анизотропных проводящих пленок
      Рис Акасака, Косуке Ино, Томоки Ивама, Куми Ю.Inoue, Yuji Nashimoto и Hitoshi Shiku
    • Анализ локальной вязкости альгинатного геля с помощью диффузометрии на шариках
      Ayako Koto, Shota Nishimoto, Hiroaki Sakamoto, Han-Sheng Chuang, Hideyuki Uematsu, Shuichi Tanoue, Eiichiro Takamura, and Shin-ichiro Suye
  • Специальный выпуск APCOT 2022
    Приглашенный редактор Yuelin Wang, Tie Li (Шанхайский институт микросистем и информационных технологий) и Qingan Huang (Юго-восточный университет) Международная мультиконференция по инженерным и технологическим инновациям 2021 (IMETI2021)

    Приглашенный редактор, Вэнь-Сян Се (Национальный университет Формозы)
    Веб-сайт конференции

    Специальный выпуск о датчиках изображения CMOS
    Приглашенный редактор, Хироши Отаке (nanolux co ., ltd.)
    Запрос на получение статьи

    Специальный выпуск о передовых технологиях изготовления и применении гибких и деформируемых устройств
    Приглашенный редактор, Van Dau and Hoang-Phuong Phan (Университет Гриффита)
    Запрос на получение статьи

    Специальный выпуск на Усовершенствованные микро- и наноматериалы для различных сенсорных приложений (избранные доклады ICASI 2021)
    Приглашенный редактор, Sheng-Joue Young (Национальный объединенный университет), Shoou-Jinn Chang (Национальный университет Cheng Kung), Liang-Wen Ji (Национальный университет Формозы) и Ю-Джен Сяо (Южно-Тайваньский университет науки и технологий)
    Веб-сайт конференции
    Заявка на подачу доклада

    Специальный выпуск о передовых вездесущих вычислительных системах для общества 5.0
    Приглашенный редактор, Манато Фудзимото (Городской университет Осаки)
    Приглашение на работу

    Специальный выпуск геопространственной информации из нескольких источников для геофизических приложений и социальной устойчивости
    Приглашенный редактор, Чанфэн Цзин и Хе Хуан (Пекинский университет гражданского строительства и архитектуры) )
    Призыв к статье

    Специальный выпуск по геопространственному анализу данных геосенсора на основе ИИ для управления стихийными бедствиями
    Приглашенный редактор, Чжунхуа Хун (Шанхайский океанический университет) и Дапэн Ли (Государственный университет Южной Дакоты)
    Призыв к публикации

    Специальный выпуск «Зеленые умные производственные процессы и анализ»
    Приглашенный редактор, Cheng-Chi Wang (Национальный технологический университет Чин-Йи)
    Заявка на получение статьи

    Специальный выпуск о применении инновационных методов зондирования для мониторинга и оценки эффекта снижения выбросов углерода в лесах для продвижения углеродной нейтральности
    Приглашенный редактор Byoungkoo Cho i and Heesung Woo (Kangwon National University)
    Заявка на подачу доклада

    Специальный выпуск о соответствующих прикладных науках, технологиях и инженерии на основе датчиков и материалов для новой нормальной эры
    Приглашенный редактор Питихате Сооракса (Технологический институт короля Монгкута, Ладкрабанг) )
    Заявка на получение статьи

    Специальный выпуск о новых датчиках и связанных с ними технологиях в приложениях IoT
    Приглашенный редактор, Тин-Ханг Мин (Национальный университет Формозы), Вэньбинг Чжао (Кливлендский государственный университет) и Ченг-Фу Ян (Национальный университет) Гаосюна)
    Заявка на получение статьи

    Специальный выпуск по передовым микро/наноматериалам для различных сенсорных приложений (избранные статьи ICASI 2022)
    Приглашенный редактор, Sheng-Joue Young (Национальный объединенный университет), Shoou-Jinn Chang (Национальный объединенный университет) Университет Кунг), Лян-Вэнь Цзи (Национальный университет Формозы) и Ю-Джен Сяо (Южно-Тайваньский университет науки и технологий)
    Веб-сайт конференции
    Прием заявок

    Специальный выпуск Международной мультиконференции по инженерным и технологическим инновациям 2022 (IMETI2022)
    Приглашенный редактор, Вэнь-Сян Се (Национальный университет Формозы)
    Веб-сайт конференции

    Специальный выпуск по материалам , Устройства, схемы и аналитические методы для различных датчиков (избранные статьи с ICSEVEN 2022)
    Приглашенный редактор, Чиен-Юнг Хуанг (Национальный университет Гаосюна), Ченг-Хсин Хсу (Национальный объединенный университет), Джа-Хао Чен (Фэн Chia University) и Wei-Ling Hsu (Huayin Normal University)
    Заявка на подачу документов

    Специальный выпуск о технологиях датчиков и анализа данных для среды обитания, здравоохранения, управления производством и приложений инженерного/научного образования
    Приглашенный редактор, Цзянь-Юнг Хуан (Гаосюнский национальный университет), Рей-Чю Хван (Университет И-Шоу), Джа-Хао Чен (Университет Фэнчиа) и Ба-Сон Нгуен (Лакский университет).

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован.

    2022 © Все права защищены.
    Авторы Maghsoudi, MJ, Mohamed, Z, Tokhi, MO, Husain, AR and Abidin, MSZ

    В данной статье представлено моделирование и реализация в режиме реального времени схем формирования входных данных с распределенной задержкой для управления козловым краном.Рассматриваются как разомкнутая, так и замкнутая схемы формирования входа. Формирователи входных сигналов с нулевой вибрацией и производной с нулевой вибрацией предназначены для сравнения производительности с точки зрения реакции положения тележки и уровня снижения раскачивания. Результаты моделирования и экспериментов показали, что все формирователи способны значительно уменьшить раскачивание полезной нагрузки, сохраняя при этом удовлетворительную реакцию на изменение положения. Исследования с различными длинами кабеля, которые соответствуют 620% изменениям частоты колебаний, показали, что формирователь с распределенной задержкой имеет асимметричное поведение устойчивости.Формирователь обеспечивает наибольшую надежность в случае увеличения частоты колебаний на 20%, но более низкую надежность в случае уменьшения на 20%. Однако другие схемы дают симметричное поведение устойчивости для обоих случаев.

    Ключевые слова Распределенный формирователь задержки; Козловой кран; Формирование ввода; Снижение раскачивания
    Год 2017
    Журнал Труды Института Измерения и Контроля
    Журнал цитирования 7 9.361-370
    издательство
    0142-3312 0142-3312
    цифровой идентификатор объекта (DOI) https://doi.org/10.1177/0142331215607615
    Публикация даты
    Версия для печати 01 марта 2017
    Интернет 22 июл 2016
    процесс публикации даты
    Принято 10 июля 2016
    Депонированные 27 апреля 20209
    Принятый автора Рукопись

    Лицензия

    Уровень доступа к файлу

    Открытый