Устройство стрелы манипулятора: Устройство и порядок разбора стрелы кран манипулятора для ремонта и обслуживания на примере кму юник

Содержание

Устройство и порядок разбора стрелы кран манипулятора для ремонта и обслуживания на примере кму юник

В процессе эксплуатации кран-манипулятора возникает потребность в ремонте или плановом техническом обслуживании. В данной статье описывается разбор стрелы и демонтаж гидроцилиндров манипулятора. Рассмотрим устройство, порядок работы и демонтаж 3-х секционной стрелы на примере кран-манипулятора Unic 330V.

1. Устройство

2. Порядок выдвижения цилиндров и секций при работе манипулятора:

Выдвижение стрелы КМУ:

При выдвижении штока цилиндра 1 выдвигается секция 2.

При выдвижении цилиндра 2 выдвигается секция 3.

Складывание стрелы происходит в том же порядке, что и выдвижение:

При складывании штока цилиндра 1 складывается секция 2.

При складывании цилиндра 2 складывается секция 3.

Не забывайте проверять пластины скольжения: они подлежат замене, если их рабочая поверхность стёрлась более чем на 2 мм.

3. Демонтаж стрелы КМУ для проведения технического обслуживания:

1) Сложите стрелу, чтобы стравить давление из цилиндров выдвижения стрелы.

2) Отсоедините и снимите провода, снимите кабельную рулетку, отсоедините РВД цилиндров выдвижения стрелы.

3) Снимите с секции 1 пластины скольжения (нижние и боковые) и направляющие.

4) Извлеките штифт 1 из секции 1, и извлеките секции 2 и 3 из секции 1.

5) Снимите с секции 2 пластины скольжения (нижние и боковые) и направляющие.

6) Извлеките штифт 2 из секции 2, и извлеките секцию 3.

7) Извлеките штифт 3 из секции 3.

8) Извлеките цилиндры 1 и 2 в сборе.

Секции 2 и 3. Вид спереди.

Порядок разбора стрелы.

Извлечение секций (2) и (3) из секции (1)


1) Отсоедините рвд цилиндров выдвижения стрелы.
2) Снимите пластины скольжения (нижние и боковые) и направляющую.
3) Извлеките штифт (1) из секции (1), и извлеките секции (2) и (3) из секции (1).

Извлечение секции (3) из секции (2)

1) Снимите пластины скольжения (нижние и боковые) и направляющую.
2) Извлеките штифт (2) из секции (2), и извлеките секцию (3).

Извлечение цилиндров (1) и (2) из секции (3).

1) Вытяните цилиндр (2) и извлеките штифт (3) из секции (3).
2) Извлеките гидроцилиндр (1) и гидроцилиндр (2) из секции (3).

Сборка производится в обратной последовательности.

Замечание : 1) При установке штифтов нанесите смазку на поверхность для защиты от коррозии.
                    2) Нанесите смазку (Автомобильная смазка №1) на внутреннюю поверхность втулки.
                    3) Нанесите герметик на поверхность пластин скольжения во избежание выпадения. Нанесите дисульфидную молибденовую смазку на поверхность пластин.
                    4) Не наносите смазку на боковую поверхность ролика.

Устройство крана манипулятора

Согласно Правил безопасности ПБ 10-257-98, операторы (машинисты) кранов-манипуляторов должны быть ознакомлены с особенностями устройства и обслуживания крана-манипулятора.

Далее приводятся основные узлы крана манипулятора.

Наименование основных узлов крана манипулятора: 

Устройство крана манипулятора

1. Стрела крана манипулятора.
Обеспечивает  работу грузозахватного крюка в рабочей зоне. Секции стрелы выдвигаются и складываются посредством работы гидроцилиндров выдвижения стрелы (задвижения).

2. Колонна (башня) крана манипулятора.
Предназначена для установки и поворота стрелового оборудования. Это вертикальная часть краноманипуляторной установки, на которой установлена стрела, лебедка, и гидроцилиндр. Колонна поворачивается поворотным механизмом.

3. Станина (основание) КМУ. 
Устанавливается на лонжероны автомобиля сзади кабины водителя. Служит для обеспечения более равномерной нагрузки на лонжероны.

4. Редуктор лебедки крановой установки.
Подъемная лебедка вращает барабан с тросом посредством гидромотора, поднимает и опускает груз с помощью троса.

5. Редуктор поворота гидроманипулятора.
Поворотный механизм поворачивает колонну манипулятора посредством гидромотора.

6. Гидроцилиндр подъема стрелы КМУ.
Поднимает и опускает стрелу крана манипулятора.

7. Гидроцилиндр телескопирования стрелы манипулятора.
Выдвигает и втягивает секции стрелы манипулятора.

8. Аутригеры (выносные опоры) КМУ.
Аутригеры поддерживают кран-манипулятор в устойчивом положении во время работы КМУ.

9.

10. 11. 12. 13. 14. 16. Рычаги управления краном манипулятором.
Рычаг управления наклоном стрелы. Управление гидроцилиндром изменения угла наклона стрелы.  
Рычаг управления лебедкой. Рычаг управляет гидромотором, вращающим барабан лебедки с тросом, позволяя поднимать и опускать крюк.
Рычаг телескопирования стрелы. Рычаг управляет гидроцилиндром выдвижения  стрелы, выдвигая или складывая стрелу крановой установки.
Рычаг поворота. Рычаг управляет механизмом поворота колонны, позволяя установке поворачиваться по часовой или против часовой стрелки на 360 градусов.
Рычаги управления аутригерами. Рычаги управляют вертикальным выдвижением и втягиванием аутригеров (опор) с каждой стороны крана манипулятора.
Рычаг ускорения (акселератор). Рычаг регулирует частоту вращения двигателя по необходимости.

15. Крюк (гак) крановой установки

.

16. Трос крана манипулятора.

17. Сигнализация перегрузки КМУ.
Сигнализация оборудована по стандартному типу. Когда крюк приближается к вершине стрелы, включается сигнальный гудок, который предупреждает о перегрузке троса.

18. Индикатор грузоподъемности (манометр) КМУ.
Прибор показывает вес поднимаемого груза.

19. Сигнал опасности (звуковой) КМУ.
При нажатии кнопки предупредительного сигнала, включается сигнал автомобиля. Это предупреждает рабочих и других людей, находящихся в зоне работы гидроманипулятора.

20. Коробка отбора мощности манипулятора.

21. Карданный вал гидронасоса крана манипулятора.

22.

Гидравлический насос КМУ.

23. Рукава высокого и низкого давления КМУ.

24. Шкала грузоподъемности (развесовка) КМУ.
Индикатор показывает номинальное значение нагрузки, соответствующее длине выдвинутой стрелы и ее углу наклона.

25. Гидроколлектор КМУ.
Выполняет передачу масла в колонну (башню) крана манипулятора.

26. Опорно-поворотное устройство (ОПУ) КМУ. 
ОПУ предназначено для крепления колонны КМУ.


 

Конструктивно, кран манипулятор представляет собой гидравлический кран, оснащенный полноповоротной телескопической стрелой с тросовой подвеской устройства крепления. Подобные устройства представляют особую ценность для различных строительных площадок, за счет ряда преимуществ и особенных свойств устройства, которые продиктованы уникальностью его конструкции. Возможность аккуратной и четко спроектированной разгрузки, без толчков и ударов при спуске, на заранее подготовленную площадку играет важную роль. Мало какой погрузчик сможет осуществить подъем или спуск груза на площадку за некими препятствиями в виде заборов, стен или любых других конструкций или габаритных предметов. Также легко и непринужденно, манипулятор справится с грузами, которые расположены на уровне ниже самого устройства, например в колодце или какой-либо траншее. Существующая система контроля поднимаемого веса груза, за счет различных датчиков длины стрелы, угла ее наклона, и ряда других указателей, проинформирует о превышении максимально допустимой массы груза.

Гидроманипуляторы могут быть нескольких модификаций, что связано с конструктивными особенностями различных моделей. Стрела крана манипулятора может иметь разные показатели грузоподъемности, количества ступеней и радиус действия крана. С ростом длины стрелы, разумеется, будет сокращаться и ее грузоподъемность. Трос, используемый в крановых установках, является своеобразным расходным материалом, который с течением времени и при частом его использовании, требует замены. Как и любой другой автомобильный кран, манипулятор может быть оснащен дополнительными задними опорами, которые помогают разгрузить раму автомобиля. На качество фиксации крана влияет состояние грунта, а также уровень наклона , что достигает неравномерным выдвижением различных опор. В процессе разгрузки, в зависимости от условий ведения работ, ближние к стреле опоры, могут либо повышать уровень транспортного средства, либо понижать. Так, например, повышение уровня требуется для работы с тяжелыми грузами, во избежания опрокидывании манипулятора. В случае работы с грузами, расположенными ниже уровня крана, опоры прячутся, и кран наклоняется, переводя стрелу в наклонное положение. 

 

С информацией по ремонту кранов манипуляторов  можно узнать в разделе:

Получить консультацию можно по телефону:


 


 

 

 

 

 

Устройство манипулятора | Принцип работы кран-манипулятора

В этой статье будет рассказано про устройство и принцип работы манипулятора. Какие запчасти для манипуляторов требуется возить с собой при эксплуатации и работе, чтобы не попасть в неприятную ситуацию. Из чего состоит сама установка манипулятора.

Принцип работы манипулятора

Вся работа начинается только после того, как будет запушен ДВС автомобиля на платформе которого установлен кран-манипулятор, далее через КПП авто вращение передается на коробку отбора мощности, приводящая в движение насос НШ, который перемещает гидравлическую жидкость.

  1. Гидравлический насос (НШ) производит забор масла из масляного бака, создает давление и передает его на распределитель, затем через обратку, фильтр сливается обратно в бак.
  2. Гидрораспределитель – распределяет поток гидравлической жидкости дальше по системе, в гидроцилиндры либо в гидромоторы, происходит это по средствам перемещения рычагов управления влево, вправо либо вверх, вниз (в зависимости от модели манипулятора).
  3. Жидкость поступает в гидромоторы, которых обычно установлено два на автомобиле – первый на поворот стрелы, второй на лебёдку.

   А. Гидромотор на поворот стрелы – это устройство, которое создает вращательное движение. Вал насоса вращает поворотный редуктор, из которого выходит вал-шестерня и далее к венцу прикреплена установка.

   Б. Второй гидромотор стоит в самой станине, передает крутящий момент на лебёдку, где трос либо поднимает, либо опускает груз.

  4. Гидроцилиндры – на манипуляторе, как правило, установлено 4 штуки:

2 ставят на аутригер, 2 на подъем стрелы и 1 на выдвижение стрелы (спрятан внутри самой стрелы). Принцип работы цилиндров разъяснять не будем в этой статье, он общий для всех.

Устройство манипулятора

1. Стрела. Обеспечивает перемещение груза в рабочей зоне. Выдвигается и задвигается с помощью гидроцилиндров.

11. Рычаг управления телескопированием стрелы. Управляет гидроцилиндрами, позволяя выдвигать и складывать стрелу.

2. Поворотная колонна. Это вертикальная часть крановой установки, на которой установлена стрела, грузовая лебедка, и гидроцилиндр изменения угла наклона стрелы. Колонна поворачивается поворотным механизмом.

12. Рычаг управления поворотом колонны. Управляет гидромотором поворота колонны, позволяя КМУ совершать вращательные движения вокруг своей оси.

3. Основание КМУ. Устанавливается на раму автомобиля.

13. Рычаги управления аутригерами. Управляют выдвижением и втягиванием аутригеров.

4. Грузовая лебедка. Посредством гидромотора поднимает и опускает груз с помощью каната.

14. Рычаги управления аутригерами. Управляют выдвижением и втягиванием аутригеров.

5. Поворотный механизм. Поворачивает колонну посредством гидромотора.

15. Крюк. Для закрепления груза.

6. Гидроцилиндр подъема. Поднимает и опускает стрелу.

16. Рычаг акселератора. Предназначен для регулировки оборотов двигателя.

7. Гидроцилиндр телескопирования. Выдвигает и втягивает секции стрелы.

17. Предупредительный сигнал. При нажатии кнопки звукового сигнала, включается звуковой сигнал автомобиля. Предназначен для предупреждения людей, находящихся в зоне работы.

8. Аутригеры (выносные опоры). Аутригеры поддерживают кран-манипулятор в устойчивом положении во время работы.

18. Грузовой канат. Предназначен для поднятия груза.

9. Рычаг управления изменением угла наклона стрелы. Предназначен для изменения угла наклона стрелы.

19. Индикатор грузоподъемности. Показывает вес поднимаемого груза.

10. Рычаг управления грузовой лебёдкой. Управляет лебёдкой, позволяя поднимать и опускать крюк.

 

 

Какие запчасти желательно возить с собой водителя крана-манипулятора?

Манипулятор сам по себе достаточно надежное устройство и каких то дополнительных запчастей при эксплуатации возить не требуется, разве что порвется шланг РВД или еще какая поломка, но это очень трудно починить по месту работы. Можно положить с собой для уверенной работы дополнительный комплект строп, на случай обрыва, гидравлическую жидкость, если подтекают цилиндры или соединения.

Принцип действия 3-х секционной стрелы манипулятора с двумя гидроцилиндрами на примере кму «UNIC»

Для того чтобы понять принцип работы 3-х секционной стрелы кран-манипулятора, поэтапно рассмотрим на схемах выдвижение/задвижение каждого из цилиндров стрелы кран манипулятора.

Выдвижение цилиндра 1

Примечание:   1) «Loctite 2701» — рекомендованный производителем клей-герметик высокой прочности для резьбовых соединений.

                       2) «Loctite 638» — рекомендованный производителем быстроотверждаемый вал-втулочный фиксатор, предназначенный                                                     для склеивания цилиндрических деталей.

Движение масла при выдвижении цилиндра 1

Масло под давлением открывает обратный клапан в уравновешивающем клапане, попадает в шток цилиндра 1, проходит по трубке скольжения до обратного клапана 1 в распределительном клапане. Так как цилиндр 2 полностью сложен, болт воздействует на шток
обратного клапана 1 распределительного клапана и открывает его. Масло воздействует на поршень и выдвигает его. Одновременно масло с обратной стороны поршня возвращается в бак. Так как обратный клапан 2 закрыт, в цилиндр 2 масло не поступает.

Задвижение цилиндра 1

Движение масла при задвижении цилиндра 1

Масло под давлением проходит через шток двойного цилиндра 1, воздействует на поршень и задвигает шток. Так как цилиндр 2

полностью задвинут, болт воздействует на шток обратного клапана 1 распределительного клапана и открывает его, позволяя маслу с обратной стороны поршня выходить через трубку скольжения. Одновременно управляющее давление воздействует на плунжер и открывает клапан в уравновешивающем клапане, позволяя маслу возвращаться в бак. Цилиндр 2 не перемещается, так как обратный клапан 2 закрыт и цилиндр 2 полностью задвинут.

Выдвижение цилиндра 2

Движение масла при выдвижении цилиндра 2

Масло под давлением открывает обратный клапан в уравновешивающем клапане, попадает в шток цилиндра 1, проходит по трубке скольжения до обратного клапана 2 в распределительном клапане. Поршень цилиндра 1 в крайнем положении воздействует на трубку

скольжения, которая открывает обратный клапан 2, позволяя маслу проникать в стакан цилиндра 2 выдвигать шток цилиндра 2. Одновременно масло с обратной стороны поршня через перепускную трубку и шток двойного цилиндра возвращается в бак. Цилиндр 1 не перемещается так как обратный клапан 1 закрыт.

Задвижение цилиндра 2

Движение масла при задвижении цилиндра 2

Масло под давлением проходит через шток двойного цилиндра 1, по перепускной трубке цилиндра 2 и, воздействуя на поршень,

задвигает шток цилиндра 2. Так как цилиндр 1 полностью выдвинут, поршень воздействует на трубку скольжения, которая открывает обратный клапан 2, позволяя маслу из цилиндра проникать в шток цилиндра 1. Одновременно управляющее давление воздействует на плунжер и открывает клапан в уравновешивающем клапане, позволяя маслу возвращаться в бак. Цилиндр 1 не перемещается так как обратный клапан 1 закрыт.

Стрела манипулятора

В настоящем обзоре мы рассмотрим преимущественно телескопические конструкции стрел кранов-манипуляторов.

Поскольку телескопические модели КМУ по конструкции стрелы аналогичны своим «старшим братьям» — кранам на автомобильном шасси, то соответственно аналогичны и требования к характеристикам стрел манипуляторов, а именно

  1. Способ выдвижения секций. Здесь возможно как последовательное телескопирование, так и произвольное выдвижение. В случае произвольного выдвижения механизм телескопирования настроен так, что первыми выдвигаются секции, испытывающие наименьшее сопротивление. При интенсивной эксплуатации КМУ стрелы с последовательной схемой телескопирования лучше, т.к. последняя секция используется реже, за счет чего увеличивается срок службы стрелы манипулятора, поскольку последняя секция имеет наименьшее сечение и более подвержена износу.
  2. Сечение стрелы крановой установки. Номинально все стрелы манипуляторов имеют т.н. «коробчатое сечение». На практике важное значение имеет профиль стрелы, о котором речь пойдет ниже.
  3. Материал из которого изготовлена стрела манипулятора, а также инновационные решения, позволяющие повысить прочность, надежность, срок службы и эксплуатационные характеристики стрелы и крана-манипулятора в целом. Как отмечалось здесь, японские производители КМУ в 80-90х годах ХХ века предложили множество таких решений, что сделало их продукцию конкурентоспособной. На российском рынке манипуляторы бу чпонских производителей лидируют до сих пор!

Профиль стрелы манипулятора.


Как видно на рисунке, существует множество типов профиля стрел кранов, самым простым является прямоугольный. Хотя прочность стрелы увеличивается с ростом числа граней профиля, также растет и стоимость такого профиля и соответственно самой крановой установки. Впрочем, стоимость можно уменьшить за счет уменьшения толщины стенок, что значительно сокращает общую массу манипулятора. Как видим здесь уже идет процесс поиска оптимальной конструкции по нескольким факторам, который каждая компания-производитель КМУ решает по-своему. «Дальше всех» пошел итальянский производитель – Efter, использующий в своих кранах-манипуляторах конструкции стрел с 10-гранным сечением. Такие стрелы изготавливаются из   специализированной стали марки Weldox 1300. В целом же статистика показывает, что наиболее оптимальными являются шестигранные (гексагональные) стрелы манипуляторов. Так, большинство КМУ UNIC имеют именно шестигранный профиль стрелы. Также международный концерн Hiab, производящий в настоящее время как шарнирно-сочлененные, так и телескопические манипуляторы, использует в их конструкциях исключительно шестигранный профиль.

Тем не менее, очень часто простой прямоугольный(4 грани) или же пятигранный профиль сечения стрелы манипулятора оказывается вполне подходящим. Так, стрелы манипуляторов самого популярного в России производителя КМУ – Tadano имеют 5-ти гранную стрелу, хотя некоторые модели этой фирмы могут быть как с прямоугольной, так и с 8-гранной стрелой.


пятигранный профиль

Необходимо отметить, что сам шестигранный профиль отличается по форме. Так, например, часто встречающаяся характеристика в описании КМУ «ромб. стрела», как раз и означает шестигранный профиль такого вида.


Хотя для человека, не разбирающегося в КМУ, «ромб» — это четырехгранная фигура.

Конструкция и принцип действия крана-манипулятора

Краны-манипуляторы на автомобильном шасси часто используются для перемещения грузов. Во многих случаях эти грузы имеют значительную массу, воздействующую со значительной силой на различные части крана. Узнайте, как с помощью моделирования можно определить влияние этих сил и оптимизировать работу крана.

Мобильность и грузоподъемность

Конструкция кранов позволяет поднимать и опускать грузы, слишком тяжелые для человека. Во многих областях применения этих машин — от строительства до обслуживания линий электропередач — полезным преимуществом также является мобильность. Краны-манипуляторы можно легко передвигать в различных направлениях, а также перевозить по автомобильным дорогам, что позволяет избежать затрат на дополнительное транспортное оборудование.

Изображение автомобильного крана-манипулятора.
Пример крана-манипулятора («Кран-манипулятор Palfinger (Австрия). Конструкция из бетона (сделана в Германии) представляет собой небольшую установку для очистки сточных вод для дома с четырьмя и менее жильцами». Автор: TM — собственная работа. По лицензии Creative Commons Attribution-Share Alike 2.0 Germany из Wikimedia Commons.)

Краны подобного типа оснащаются несколькими гидравлическими цилиндрами, управляющими перемещением манипулятора, а также множеством других механизмов. При перемещении тяжелых грузов на компоненты крана воздействуют значительные силы. Используя моделирование, мы сможем исследовать воздействие этих сил на кран во время его работы и определить способы улучшения его эксплуатационных характеристик путем оптимизации конструкции.

Исследование твердого тела на примере крана-манипулятора

Модель крана-манипулятора исследует силы, действующие на цилиндры и шарнирные соединения крана при его эксплуатации, используя возможности модулей Динамика многотельных систем и Механика конструкций. Импортированная из модели CAD геометрия крана состоит из 14 частей, передвигающихся относительно друг друга.

Геометрия модели
Геометрия крана-манипулятора.

На рисунке ниже представлен более подробный обзор рычажных механизмов крана. После рисунка приводится таблица, содержащая описание отдельных компонентов.

Подробное описание рычажных механизмов автокрана.

Компонент Цвет
Основание Синий
Внутренняя секция стрелы Зеленый
Внешняя секция стрелы Желтый
Телескопические секции Голубой, фиолетовый, серый
Цилиндры механизма подъема стрелы Красный, серый
Поршни механизма подъема стрелы Желтый, фиолетовый
Рычажный механизм внутренней секции Фиолетовый, черный
Рычажный механизм внешней секции Голубой, синий

В данном примере к крану приложены две нагрузки: собственный вес, направленный в отрицательном направлении по оси z, и полезная нагрузка в 1000 кг, приложенная к его оконечности. Рабочий цикл включает поднятие груза из удаленного положения и его перемещение под стрелу крана. Сначала груз перемещается вверх, а затем — по направлению к крану. График ниже изображает траекторию оконечности крана в течение рабочего цикла.

График траектории оконечности стрелы крана во время рабочего цикла.
Траектория оконечности крана в течение рабочего цикла.

Фактически кран управляется посредством изменения длины трех цилиндров: цилиндра внутренней секции стрелы, цилиндра внешней секции стрелы и цилиндров телескопического механизма. Цилиндр внутренней секции стрелы обеспечивает ее поднятие, цилиндр внешней секции стрелы регулирует величину угла между внутренней и внешней секциями, а цилиндры телескопического механизма регулируют вылет стрелы. Поскольку это более удобно, в данном случае в качестве параметров используются углы наклона секций стрелы, а не длины цилиндров.

Результаты

На изображении ниже представлено 9-е положение рабочего цикла, в котором угол между внутренней секцией стрелы и горизонталью составляет 45°, угол между внутренней и внешней секциями стрелы составляет –30°, общий вылет составляет 1,5 м.

Модель, показывающая перемещения компонентов крана.
Кран в 9-м положении рабочего цикла. Цветом обозначено общее смещение компонентов крана.

Теперь рассмотрим воздействие нагрузок на различные части крана. На каждом из представленных ниже графиков номер решения соответствует положению крана. В первоначальном положении кран поднимает груз с помощью удлиненной стрелы, а затем, в решении, соответствующем последнему положению, опускает груз рядом с собой.

Начнем с сил, воздействующих на цилиндры, управляющие положением стрелы. В данном случае силы сжатия имеют положительное направление. Когда перемещаемый груз расположен далеко от основания крана, силы, воздействующие на цилиндры, будут больше по величине, как и можно было предположить. Наибольшая величина силы во время рабочего цикла определяет требуемые характеристики цилиндра.

График усилий на цилиндрах, управляющих положением стрелы.
Силы, воздействующие на цилиндры, управляющие положением стрелы.

На следующем графике показаны силы, воздействующие на цилиндры телескопического механизма. Как и в предыдущем примере, сила сжатия имеет положительное направление. Цилиндры внутренней секции рассчитаны на более высокие нагрузки, поскольку им необходимо перемещать вес телескопических сегментов на большее расстояние.

Силы, воздействующие на цилиндры телескопического механизма.
Силы, воздействующие на цилиндры телескопического механизма.

И наконец, мы можем наблюдать силы, действующие на шарниры между основными частями крана. Этот же способ может использоваться для исследования сил, воздействующих на соединения между любыми частями крана. Представленные ниже результаты полезны для определения конструкционных размеров подобных компонентов.

График сил, воздействующих на шарнирные механизмы.
Силы, воздействующие на шарниры.

Выделение определенного механизма в системе

Теперь мы можем использовать модуль Оптимизация для улучшения характеристик рычажного механизма крана. Для этого можно использовать модель Optimization of a Crane Link Mechanism (Оптимизация рычажного механизма крана), которая является продолжением модели Truck Mounted Crane (Кран-манипулятор). В этом случае основное внимание уделяется снижению усилия на цилиндре, необходимого для перемещения определенного груза в условиях наихудшего сценария цикла нагрузки.

Модель рычажного механизма крана.
Подробное описание рычажных механизмов автокрана.

Таблица ниже содержит наименования всех используемых в модели компонентов, а также их цветовые обозначения.

Компонент Цвет
Основание Синий
Внутренняя секция стрелы Зеленый
Цилиндр механизма подъема стрелы Красный
Поршень механизма подъема стрелы Желтый
Рычажный механизм Фиолетовый, черный

Поскольку данный пример предназначен для испытания конструкции в условиях наихудшего сценария, рабочий цикл выбирается таким образом, чтобы рычажный механизм испытывал максимально возможную нагрузку. Для этого внутренняя секция стрелы поднимается в крайнее верхнее положение, телескопические элементы выдвигаются на максимальную длину, а угол внешней секции стрелы выбирается таким образом, чтобы обеспечить максимальное удаление оконечности крана. При этом используются нагрузки из исходной модели.

В рамках решения данной задачи оптимизации можно изменять положения трех осей. Первая ось соединяет первый рычаг с основанием, вторая — второй рычаг со стрелой, третья — два рычага с поршнем гидравлического цилиндра.

Сравнение конструкций

Теперь сравним наши результаты. На первом графике показано изменение усилия на цилиндре во время рабочего цикла. В данном случае мы сравниваем его максимальное значение в течение рабочего цикла для определения грузоподъемности цилиндра.

По сравнению с исходной конструкцией оптимизированный вариант позволил снизить максимальное усилие с 597 кН до 413 кН, что составляет 31% — значительное улучшение! Это позволяет увеличить допустимую нагрузку; кроме того, снижение усилия облегчает выполнение критериев по напряжению для рычажного механизма.

График сравнения сил, воздействующих на цилиндр в исходном и оптимизированном вариантах конструкции.
Сравнение усилия на цилиндре в исходном и оптимизированном вариантах конструкции.

На втором графике представлены y- и z-компоненты, а также величина силы, воздействующей на ось, образующую шарнир между основанием и стрелой. Как видно из представленных ниже результатов, результирующая сила в исходной конструкции выше, чем в оптимизированном варианте.

Сравнение сил, воздействующих на ось в каждом из вариантов конструкции.
Силы, действующие на ось, в оптимизированном и исходном вариантах конструкции.

Выводы и загрузка модели

В состав пакета COMSOL Multiphysics версии 5.0 мы включили две новые модели, предназначенные для исследования взаимодействий между различными компонентами крана-манипулятора и оценки роли методов оптимизации в улучшении их эксплуатационных характеристик. Данные примеры иллюстрируют возможности моделирования в части исследования воздействия нагрузок на подобные сложные механические системы, а также то, как полученные знания позволяют улучшить их конструкцию.

Загрузить модель можно здесь:

Кстати, в настоящий момент мы разрабатываем приложение на основе данной модели. Оставайтесь с нами.

Руководство по эксплуатации КМУ

Руководство по эксплуатации крана манипулятора

ООО «КранТракСервис» рекомендует перед эксплуатацией КМУ тщательно изучить руководство по эксплуатации крана манипулятора. При изучении и эксплуатации КМУ необходимо дополнительно использовать ПБ 10-257-98 «Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов-манипуляторов.
Правильная эксплуатация обеспечивает бесперебойную и безотказную работу краноманипуляторных установок.
Невнимательность при операциях настройки (проверки) может повлечь сбои в работе крана манипулятора и аварийные ситуации. Не проводите установку и переоборудование КМУ самостоятельно.
Кран-манипулятор предназначен для производства погрузо-разгрузочных и строительно-монтажных работ. Пример общего вида КМУ представлен на рис.1.

Узлы крана манипулятора

При эксплуатации крана манипулятора запрещается:

  1. Применение масел, не соответствующих указанным в руководстве по эксплуатации КМУ.
  2. Применение масел, качество которых не подтверждено сертификатом.
  3. Работа при наличии течи масла из гидросистемы.
  4. Работа с грузами и скоростями, превышающими указанные в руководстве по эксплуатации крана манипулятора.
  5. Работа с неотрегулированной предохранительной аппаратурой.
  6. Работа без выносных опор.
  7. Допуск к работе на КМУ неаттестованного оператора.
1. Правила техники безопасности при работе с краном манипулятором.

1.1. При выдвижении стрелы необходимо увеличить длину троса с крюком. 
1.2. При подъеме груза, по массе близкого к максимальному для данного вылета, оператор должен проверить устойчивость крана-манипулятора и правильность строповки груза путем его поднятия на высоту 0,1-0,2 м. Когда груз будет оторван от земли, остановите на время подъем, чтобы удостовериться в том, что груз держится горизонтально, автомобиль сохраняет устойчивость и подвешенный на тросе груз, расположен должным образом. Только после этого начинайте подъем груза. При опускании груза, перед контактом с землей, необходимо снизить скорость опускания груза.
​1.3. При поворотах колонны КМУ не используйте больших скоростей, во избежание динамических нагрузок и увеличения рабочего радиуса.
​1.4. Не находитесь между стрелой и платформой автомобиля и не кладите руки и не облокачивайтесь на движущиеся части крана манипулятора.
1.5. При опускании крюка ниже уровня земли скорость – медленнее, и необходимо убедиться, чтобы на барабане оставалось более 3-х оборотов (витков) троса.
​1.6. Трос не должен травиться без необходимости, чтобы избежать неравномерного наматывания троса вокруг барабана. Наматывание первого слоя троса вокруг барабана должно быть надежным и плотным.
1.7. Не дотрагивайтесь до масляного бака гидросистемы при работе КМУ, т.к. бак нагревается.
​1.8. При достижении температуры масла гидросистемы 80 град С прекратите работу КМУ. Повышение температуры масла в гидросистеме может повредить магистраль высокого давления и уплотнения.

Запрещается работа КМУ:
— С неисправным звуковым сигналом и приборами безопасности.
​- С грузами при положении стрелового оборудования над кабиной базового автомобиля.
​- На площадке, уклон которой более 3 град С, с максимальным для данного вылета грузом.
​- В закрытых невентилируемых помещениях (из-за загазованности воздуха).
​- При скорости ветра свыше 10 м/с, при грозе и шквальном ветре.
— В ночное и вечернее время без электрического освещения.
​- Если температура воздуха ниже -25 и выше +40 град.

Во время работы на гидроманипуляторе запрещается:
— Поднимать груз, масса которого превышает номинальную для данного вылета стрелы.
​- Поднимать груз, масса которого неизвестна.
— Резко тормозить груз при выполнении рабочих операций.
— Отрывать посредством КМУ груз,  засыпанный грунтом или другими предметами, а также примерзший груз.
​- Подтягивать груз строго запрещается.
​- Находится на поднимаемом грузе или цепляться за крюк.
— Стоять под поднимаемым грузом.
— Самостоятельно проводить ремонт крана манипулятора и регулировку.
​- Убирать аутригеры, когда груз поднят или стрела выдвинута.
— Оставлять место работы, когда груз поднят.
​- Допускать к строповке груза посторонних лиц.

 

2. Режимы работы крана манипулятора

2.1. Установка КМУ за кабиной автомобиля.
Руководство по эксплуатации заключает в себе описание исполнения монтажа за кабиной.  При монтаже в среднем положении, в котором кран манипулятор смонтирован посередине кузова автомобиля, и при монтаже КМУ сзади, когда крановая установка смонтирована в задней части кузова автомобиля, возможности каждого крана-манипулятора отличаются от описанной в этом руководстве.
2.2. Подъем груза при направлении стрелы вперед.
Работа КМУ в области около кабины схематично показана линиями ведущими от центра поворота крановой установки к центру обоих опор (аутригеров), как показано на схеме.

Схема работы крана манипулятора  

2.3. Подъем груза краном манипулятором при направлении стрелы в сторону – работа КМУ, направленной стрелой в сторону, схематично показана линиями, ведущими от центра крановой установки к центру обоих задних колес автомобиля, как показано на схеме.
2.4. Подъем груза манипулятором при направлении стрелы назад – работа КМУ, направленной в сторону кузова, ограничена линиями, проведенными от центра поворота КМУ, к центрам задних колес автомобиля, как показано на схеме.
2.5. Номинальный вес грузакрановой установки – это тот вес, который может быть поднят тяговым усилием лебедки КМУ.
2.6. Грузоподъемность гидроманипулятора – максимальный вес поднимаемого груза, включающий в себя вес крюка и строп, который может быть поднят (в соответствии с углом стрелы и длиной стрелы), усилием крановой установки.
2.7. Рабочий радиус КМУ – расстояние в горизонтальной плоскости от центра поворота КМУ до точки проекции крюка на горизонтальную плоскость.
2.8. Длина стрелы крана манипулятора – расстояние от оси подъема стрелы до оси шкива в оголовке стрелы.
2.9. Угол подъема стрелы крана-манипулятора – угол наклона стрелы крана манипулятора   к горизонту.
2.10. Высота подъема груза манипулятором – расстояние по вертикали между нижней частью крюка и землей.

Рабочий радиус крана манипулятора

2.11. Установка аутригеров (выносных опор) крана манипулятора – аутригеры позволяют удерживать в устойчивом положении кран-манипулятор во время работы КМУ. Они могут быть выдвинуты в три положения: минимальное,  среднее, максимальное. Аутригеры состоят из двух частей, горизонтальной и вертикальной.
2.12. Секции стрелы КМУ — описание каждой секции стрелы показано на рисунке. Для одновременного телескопирования стрелы, метками обозначаются промежуточные секции стрелы, показывая возможности крановой установки при каждой выдвинутой секции на полную длину.

Метки на секции стрелы крана манипулятора     

Угол подъема стрелы манипулятора     

Точка А относится к углу стрелы. Точка В относится к подъему стрелы над землей.
Рабочая область не включает в себя сдвиг, перемещение, происходящее в результате отклонения стрелы.
Действительный рабочий радиус при подъеме груза будет увеличиваться в результате отклонения стрелы.

Рабочий радиус КМУ     

3. Устройства управления крана манипулятора

3.1.Назначение рычагов управления КМУ.
Типовое размещение рычагов управления крана манипулятора показано на рисунке, на примере крана-манипулятора UNIC:

3.2. Шкала грузоподъемности крана манипулятора (с указателем угла наклона).
Шкала показывает соотношение вылета стрелы, угла ее наклона и допустимой грузоподъемности. Шкала грузоподъемности показывает нагрузку, которая больше рассчитана на возможности крановой установки, чем на ее устойчивость. Градация на шкале индикатора нагрузки меняется соответственно с количеством секций стрелы и загрузкой транспортного средства.
Для обеспечения безопасности, когда стрела выдвинута наполовину, используйте показания на шкале, соответствующие полному выдвижению стрелы.
— Когда выдвинута вторая секция из первой секции, используйте показания для 1+2 секций.
— Когда выдвинута 3-я секция из второй, используйте показания для 1+2+3 секций.
— Когда покажется метка на боковой стороне 3-й секции выдвинутой из второй секции, используйте показания для 1+2+3+4 секций.
Рабочий радиус увеличивается в результате отклонения, прогиба стрелы, когда груз начинает подниматься, установите угол стрелы так, чтобы крюк был максимально приближен к внутренней стороне стрелы.

Шкала грузоподъемности гидроманипулятора

3.3. Индикатор грузоподъемности крана манипулятора.
Индикатор показывает вес поднимаемого груза только во время отрыва груза. Так как циферблат индикатора вращается вокруг соей оси, поворачивая его, можно обеспечить чтение показаний от установленного положения.

Индикатор (манометр) крана манипулятора

Циферблат индикатора имеет шкалу соответствия положений А и В указателя грузоподъемности для тросовой системы подвеса крюка гидроманипулятора:
— «В» шкала для системы подвеса на одном тросе;
— «А» шкала для системы подвеса на четырех тросах.
Для измерения веса поднимаемого груза следуйте приведенными ниже рекомендациям.
Сравните показания на индикаторе с показаниями шкалы грузоподъемности, расположенной на стреле. У весов есть две стрелки. Считывайте вес груза по каждой стрелке: шкала «А» для красной стрелки и шкала «В» для белой стрелки.

Шкала грузоподъемности и индикатор крана манипулятора

Рекомендации для безопасной работы.
— Если КМУ нагружена настолько, что показания на индикаторе достигают номинальной нагрузке, крановая установка может быть повреждена или опрокинута. В этом случае переместите транспортное средство по направлению к поднимаемому грузу, чтобы уменьшить рабочий адрес.
— Когда индикатор показывает значение меньше, чем обозначено в диаграмме номинальной нагрузки, груз может быть поднят безопасно.

3.4. Автоматический акселератор.
КМУ оборудована автоматическим акселератором для регулирования скорости подъема стрелы, сматывания / наматывания троса крюка, телескопирования стрелы и поворота колонны. Скорость работы может свободно меняться от медленной до высокой и регулироваться отдельными рычагами.
Рычаг акселератора:

Акселератор (газулька) крана манипулятора

Перед началом и по завершении рабочих операций переключите рычаг акселератора в положение малой (низкой) скорости, это позволит избежать рывков при работе КМУ.

4. Эксплуатация крана манипулятора.

4.1. Подготовка крана-манипулятора перед началом работы.
Перед началом работы на кране манипуляторе проверьте:
— уровень масла в гидросистеме (по указателю уровня на маслобаке). Количество масла проверяется при транспортном положении КМУ. Уровень масла должен находится между нижним и верхним краем окна маслоуказателя;
— внимательно проверьте состояние крюка, каната, грузозахватных приспособлений и их крепление.
Перед началом работы выполните следующие подготовительные операции:
а). Проведите ежесменное техническое обслуживание КМУ (ЕО) перед выездом из парка.
б). Убедитесь, что рабочая площадка горизонтальна, уклон не превышает 3 град., а покрытие площадки выдержит давление выносных опор и колес транспортного средства при работе. В противном случае подготовьте необходимые подкладки.
в). Выполните операции, связанные с фиксацией транспортного средства (в случае установки КМУ на автомобильном шасси: убедиться, что давление в шинах колес соответствует норме, поставить на автомобиль на стояночный тормоз).
г). Запустить двигатель, отрегулировать обороты, выключить сцепление, включить коробку отбора мощности (КОМ), включить сцепление. ВНИМАНИЕ! не допускается включение коробки отбора мощности без выжима сцепления.
д). Выдвиньте выносные опоры и перемещением соответствующих рукояток гидрораспределителя установите аутригеры до соприкосновения подпятников с опорной поверхностью. В случае необходимости (рыхлый, слабый грунт) обязательно используйте подкладки.
Примечание:
Перед началом работы следует выполнить несколько манипуляций КМУ без нагрузки на небольших скоростях рабочих движений (подъем-опускание стрелы, поворот, телескопирование), с целью проверки работоспособности и разогрева рабочей жидкости до оптимальной температуры. Температура масла должна составлять + 45°С — +55°С. Когда температура масла опускается, скорость рабочих движений КМУ понижается ввиду повышения вязкости масла. В зимнее время года прогревать масло особенно важно для нормальной работы гидравлической системы:
— при температуре ниже — 10° С после включения гидронасоса прогрейте рабочую жидкость в системе на холостом ходу в течение 5 – 10 мин;
— поочередно включайте механизмы крана-манипулятора в обоих направлениях  без нагрузки в течение 3-5 минут;
— прогрев можно ускорить, включив какую-либо функцию. Например, перевести рукоятку управления телескопированием секций стрелы на втягивание и подержать ее в течение 2-3 минут, чтобы жидкость перетекала в бак через предохранительный клапан.
Примечание:
Вязкость масла в гидросистеме КМУ увеличивается в зимний период или при низких температурах окружающей среды. При таких условиях эксплуатации КМУ функции наматывания крюка или вытягивания стрелы могут не обеспечить нормальную остановку движущихся частей. Когда масло холодное, происходит незначительное перемещение после срабатывания концевого датчика. Это не является неполадкой. Автоматика начинает работать штатно, когда температура масла в гидросистеме достигает необходимого значения.
4.2. Порядок работы и основные операции при работе на гидроманипуляторе.
Порядок установки аутригеров КМУ:
1). Освободите запирающий рычаг (стопор).
2). Удерживайте выдвижной рычаг нажатым при выдвижении аутригеров.
3). Положение первой остановки, будет обозначено первой меткой. Когда опоры полностью выдвинуты, с каждой стороны горизонтальной части аутригера появляется вторая метка.

Выход аутригера крана манипулятора

4). Проверьте фиксацию выдвижения опор.
5). Переместите рычаги управления аутригерами в положение «Выдвижение» для выдвижения вертикальных частей опор. 
6). Переместите рычаги управления аутригерами в положение «Втягивание» для втягивания вертикальных частей опор.
7). Верните рычаг в нейтральное положение «Остановка» для остановки выдвижения или втягивания опор.

Рычаг опоры крана манипулятора

Примечание:
Производить установку выносных опор следует, придерживаясь следующих правил:
— Устойчивость при работе определяется степенью выдвижения горизонтальных брусьев выносных опор: при неполном выдвижении устойчивость снижается вследствие уменьшения опорного контура.
— Тщательно отрегулируйте горизонтальное положение по указателю крена.
— Следите, чтобы колеса автомобильного шасси не отрывались от земли, воспринимая часть нагрузки — при полном вывешивании на опоры не исключена неравномерная динамическая нагрузка на гидроцилиндры опор, что может привести к выходу их из строя.
Внимание! Выдвигайте аутригеры на максимальную длину при работе крана манипулятора.

Порядок работы со стрелой крана манипулятора.
Рабочий цикл КМУ включает следующие рабочие операции:
—   подъем-опускание стрелы;
—   выдвижение-втягивание секции (секций) телескопирования;
—   подъем-опускание груза с помощью лебедки;
—   поворот колонны.
Выполнение каждой из указанных операций осуществляется перемещением соответствующей рукоятки управления гидрораспределителем в ту или другую сторону от нейтрального положения.Рычаги управления выполнены с самовозвратом: при прекращении воздействия возвращаются в исходное положение, движение исполнительного механизма прекращается. Угол отклонения рычага определяет скорость движения исполнительного механизма.
Движение механизма прекращается при возвращении рукоятки управления в нейтральное положение.
Зоны работы с определенными грузами для стрелового оборудования ограничены кривыми грузовысотных характеристик КМУ, приведенных на КМУ. В указанных зонах разрешается производить движение любым элементом стрелового оборудования. Скорость выполнения рабочих операций регулируется ходом рукояток управления распределителем. Работа с предельным для данного вылета грузом должна проводиться на минимальной скорости.
Подъем-опускание стрелы крана манипулятора.
Примечание:

Резкий рывок во время операции подъема груза, вызывает повышенную динамическую нагрузку на КМУ, которая может привести к повреждению крана манипулятора. Перемещайте рычаги управления медленно и плавно. Стрела, выдвинутая на большое расстояние, поднимает и опускает груз во время работы с большей скоростью, чем в сложенном состоянии. Поэтому перемещайте рычаги управления медленно. Когда опускаете стрелу с грузом, рабочий радиус увеличивается, а грузоподъемность уменьшается в соответствии с таблицей грузоподъемности. Считайте показания с датчика нагрузки для подтверждения безопасности работы перед тем, как опускать стрелу.
Подъем стрелы КМУ: переместите рычаг по направлению к «RISE» чтобы поднять стрелу.
Опускание стрелы КМУ: переместите рычаг по направлению к «LOWER» чтобы опустить стрелу.
Остановка стрелы КМУ: верните рычаг в нейтральное положение, чтобы остановить работу стрелы.

Рычаг подъема стрелы крана манипулятора

Подъем-опускание крюка крана манипулятора.
Проверьте, чтобы крюк не был перегружен. Удостоверьтесь, что включена звуковая сигнализация ограничителя подъема крюка. Удар крюка о верхний шкив стрелы может привести к повреждению троса и блока в оголовке стрелы и может явиться причиной падения груза.
Подъем крюка гидроманипулятора: переместите рычаг по направлению к «UP», чтобы поднять крюк.
Опускание крюка гидроманипулятора: переместите рычаг по направлению к «DOWN», чтобы опустить крюк.
Остановка крюка гидроманипулятора: верните рычаг в нейтральное положение, чтобы остановить работу крюка.
Примечание:
Опускание крюка без груза или с грузом на землю ослабевает намотку троса, что может привести к неравномерной намотке и может привести к сокращению срока службы троса.
Не разматывайте трос полностью, например, при опускании ниже уровня земли, удостоверьтесь, что на барабане остается всегда минимум 3 витка троса.
Если первый слой троса будет намотан неравномерно, трос, наматываемый сверху этого слоя может попасть между витками первого слоя, что приведет к неравномерной намотке и рывкам троса во время работы.
Когда трос размотан до первого слоя или намотан на первый слой, медленно намотайте / размотайте трос так, чтобы первый слой лег равномерно и плотно – виток к витку.

Рычаг крюка крана манипулятора

Выдвижение / задвижение (втягивание, телескопирование) стрелы КМУ.
При выдвижении стрелы с крюком, близко расположенным к оголовку стрелы, крюк может удариться о вершину стрелы, что может привести к повреждению троса и катушки в в оголовке стрелы, и падению груза.

Рычаг выдвижения стрелы крана манипулятора

Выдвижение стрелы КМУ: Переместите рычаг вправо, чтобы выдвинуть стрелу КМУ.
Втягивание (задвижение) стрелы крана манипулятора: Переместите рычаг влево, чтобы втянуть (задвинуть) стрелу крана манипулятора.
Остановка движения стрелы: Верните рычаг в нейтральное положение для остановки процесса телескопирования стрелы КМУ.
Примечание:
Крюк поднимается к оголовку стрелы, когда стрела выдвигается, и опускается, когда стрела втягивается (задвигается). При работе стрелы на выдвижение / задвижение  необходимо внимательно следить за положением крюка.
Порядок выдвижения / задвижения секций стрелы в зависимости от их количества.
Последовательность выдвижения секций стрелы.
Выдвижение со стрелы начинается с секции наибольшего поперечного сечения.
Последовательность задвижения (втягивания) секций стрелы КМУ.
Задвижение (втягивание) стрелы начинается с последней секции, наименьшего поперечного сечения.
На приведенных ниже схемах указан порядок выдвижения / задвижения секций стрелы КМУ, в зависимости от их количества.

  Порядок выдвижения секций стрелы крана манипулятора

Примечание:
Если скорость телескопирования стрелы уменьшается из-за высокой вязкости масла при низких температурах окружающей среды, предварительно прогрейте масло в гидросистеме.
Повороты стрелы крана манипулятора.
Выполняйте работу по повороту стрелы на низких оборотах двигателя автомобиля.
Начиная и заканчивая операции поворота стрелы, снижайте скорость поворота колонны.
Резкое перемещение рычага с поднятым грузом, может привести к раскачиванию и столкновению груза с рядом стоящим объектами. Раскачивание поднятого груза увеличивает рабочий радиус КМУ, что может привести к перегрузке.
При большом вылете стрелы и малом углу подъема стрелы манипулятора, рабочий радиус КМУ увеличивается и поднятый груз движется быстрее.
Выполняйте повороты медленно. Повороты стрелы с поднятым грузом над транспортным средством спереди или сзади машины, сзади в сторону, или из стороны вперед или назад делает транспортное средство неустойчивым. В таких случаях — держите груз, как можно ближе к земле при повороте стрелы.

Рычаг поворота крана манипулятора

Поворот стрелы КМУ по часовой стрелке: Переместите рычаг в положение «по часовой стрелке», чтобы повернуть стрелу по часовой стрелке.
Поворот стрелы КМУ против часовой стрелки: Переместите рычаг в положение «против часовой стрелки», чтобы повернуть стрелу против часовой стрелки.     
Остановка поворота стрелы манипулятора: Верните рычаг в обычное положение, чтобы остановить поворот стрелы КМУ. Для поворота по часовой стрелке – определено положение «направо» и против часовой стрелки соответственно — «налево». 
Установка аутригеров крана манипулятора в транспортное положение.
Примечание:
Убирать аутригеры можно только после того, как убрана стрела крана манипулятора.
При неосторожном обращении с аутригерами есть риск, что Ваши пальцы могут быть защемлены, поэтому одной рукой держите рычаг, а другой рукой толкайте аутригер.
Убедитесь, что нажали рычаг выдвижения опоры  и медленно задвигайте аутригер.
Заблокируйте полностью убранный (задвинутый) аутригер рычагом блокировки.
— передвиньте контрольный рычаг аутригера в положение «направо», чтобы втянуть вертикальные части аутригера.
— держите рычаг выдвижения нажатым, чтобы задвинуть горизонтальные части аутригера с каждой стороны, после того, как вертикальные части аутригера будут полностью втянуты.
— после того, как все аутригеры полностью убраны, проверьте горизонтальные части аутригеров (выносные балки) прочно закреплены так, что они не выдвигаются в стороны от транспортного средства.
— поверните запорный рычаг — для блокировки выносных балок опор. 

Задвижение аутригера крана манипулятора

Приведение крана манипулятора в транспортное положение.
Примечание:
Удостоверьтесь, что стрела, аутригеры и крюк закреплены и зафиксированы.
Удостоверьтесь, что полностью убраны и закреплены детали аутригеров.
Убедитесь, что детали аутригеров закреплены рычагом блокировки.
Движение крана-манипулятора при недостаточно прочно закрепленной стреле, аутригеров, крюке может привести к несчастному случаю, повреждению деталей манипулятора или удара по транспортному средству, двигающемуся навстречу.
Инструкция по приведению крана манипулятора в транспортное положение. 
Для приведения манипулятора в транспортное положение, необходимо:
1). Втяните (задвиньте) стрелу гидроманипулятора.
2). Переместите стрелу по направлению по ходу движения или назад. Остановите разворачивание стрелы в положение, в котором обе желтые метки совпадут. 

Меткина колонне крана манипулятора

3). Опустите стрелу до предела. Обратите внимание, чтобы крюк не ударял по кабине водителя, когда он располагается впереди или по кузову крана-манипулятора, если располагается сзади.
4). Зачалите крюк на соответствующем месте крепления.
5). Подтянуть крюк до натяжения чалки. Внимание! Не перетягивайте чалку, когда крюк крепится спереди крана-манипулятора. Это может послужить причиной прогиба рамы автомобиля или повредить бампер.
6). Уберите с двух сторон транспортного вертикальные и горизонтальные части аутригера и зафиксируйте их.
7). Убедитесь, что рычаг управления акселератором находится в положении самой низкой скорости.

Рычаг акселератора крана манипулятора

8). Выключите звуковую сигнализацию ограничителя подъема крюка крана манипулятора. 

Звуковая сигнализация крана манипулятора

 

Сварочный манипулятор стрелы

— Купить манипуляторы манипулятора стрелы, продукт манипулятора стрелы на Alibaba.com

Описание продукта

Сварочный манипулятор легкого типа

20

Модель

HJ1515

43

HJ2030

HJ2535

Ход подъема (мм)

1500

2000

2000

2500

Ход при втягивании (мм)

1500

2000

2000

2500

Скорость подъема (мм / мин)

1000

Скорость втягивания (мм / мин )

120-1200

Мин.расстояние от стрелы до поверхности рельса (мм)

965

Подвижный и вращающийся

930

Неподвижный и вращающийся

Макс.нагрузка на конце стрелы (кг)

100

Угол поворота колонны (°)

± 180

Скорость вращения колонны (об / мин)

Ручной

Скорость перемещения тележки (мм / мин)

1500 Электрический / ручной

Внутренний размах тележки (мм)

1000/840

Размеры (мм)

Высота × длина

3600 × 3000

4100 × 3500

4100 × 4500

4600 × 5000

Размер тележки e

Ручной 1400 × 1480 × 210 / Электрический 1880 × 1200 × 265 (подвижный и вращающийся) / 1200 × 1200 × 170 (неподвижный и вращающийся)

Выставка продуктов

Сантехнический сварочный манипулятор ( использовать сайт)

Состояние площадки автосварочного центра для ядерного трубопровода

Состояние площадки автосварочного центра нефтепровода

Информация о компании

Наша компания была создана с 2004 года, и устойчивое развитие путем внедрения и обучения талантов.

стандартизация управления и построения корпоративной культуры. В настоящее время наша компания владеет активом

из 10 миллионов и покрывает площадь в 8000 квадратных метров. Наша основная продукция включает в себя оборудование для автоматической сварки

, оборудование для наплавочной сварки, оборудование для резки и снятия фасок с ЧПУ , Роботы для дуговой сварки, Piet / Wind

Линия продуктов

Tower и так далее.

Почему стоит выбрать сварочное оборудование марки Volcano?

1. Мы являемся ПРОИЗВОДИТЕЛЕМ сварочного оборудования, поэтому можем предложить лучшую цену, послепродажное обслуживание и более короткие сроки поставки.

2. У нас есть сильные дизайнерские и технические возможности, мы можем проектировать и производить в соответствии с требованиями заказчика.

3. Наша фабрика имеет сертификат BUREAU VERITAS.

4. Наша основная продукция (включая сварочный манипулятор, сварочный вращатель, сварочный позиционер, аппарат для сварки продольных швов) получила сертификат CE.

5. Мы успешно экспортируем продукцию в Европу, США, Ближний Восток, Юго-Восточную Азию и другие зарубежные страны. Все мы получаем хорошие отзывы.

6. Мы предоставляем БЕСПЛАТНУЮ ГАРАНТИЮ на 1 год на все наши изделия.

7. Марка OEM.

.

Сварочный манипулятор / манипулятор стрелы / манипуляторы — Купить сварочный манипулятор, сварочный манипулятор, сварочный манипулятор стрелы на Alibaba.com

Сварочный манипулятор / рычаг стрелы / манипуляция

Сварочный манипулятор / колонна и стрела

Это вспомогательное сварочное оборудование, головка машины которого расположена в верхней части стрелы, которую можно поднимать и убирать горизонтально с помощью зубчатой ​​рейки и шестерни, также повернутой на ± 180 °; этот аппарат может использоваться вместе со сварочным вращателем, сварочным позиционером и обеспечивает продольную и круговую сварку бакаВ соответствии с требованиями, он может быть оснащен устройством для отслеживания и контроля сварочного шва, восстановления сварочного флюса и устройства подачи. Имеет конструкции фиксированного типа, фиксированные с вращением и подвижные с вращением.

Характеристика:

1. Вспомогательное оборудование сварочного центра.

2. Автоматический сварочный манипулятор можно использовать с различной мощностью сварки (китайская или международная торговая марка).

3. Растяжение поперечной стрелы обеспечивает плавное регулирование скорости преобразователя частоты переменного тока и работу с постоянной скоростью.,

4. Головка снабжена электрическими поперечными суппортами, регулирует положение сварки.

5. Устройство защиты от разрывов и скольжения в стреле для обеспечения безопасности. ,

6. Тормозное устройство обеспечивает безопасную работу колонны.

7. Принимаются индивидуальные требования к манипулятору.

8. Автоматическая подача флюса, устройства восстановления, устройство подачи проволоки, рабочая платформа и кресло (опция).

1. Универсальная сварочная колонна и стрела

1.1 Технический параметр

9005 9005 BCZ55x3 9005

Ход подъема (мм)

Универсальная сварочная колонна и стрела

Модель

BCZQ1x1

BCZQ2x2

BCZQ3x3

1000

2000

3000

4000

Ход втягивания (мм)

62 1000

0

2000 900

3000

4000—5000

Скорость подъема (мм / мин)

1000

Скорость втягивания (мм / мин)

120-1200

Минимальное расстояние между стрелой и поверхностью гусеницы (мм)

9 0002740 (перемещается с вращением)

690 (неподвижно с вращением)

Максимальная нагрузка на конец стрелы (кг)

80

Колонна с вращением

Вручную вращается, затем фиксируется винтом

Тележка перемещается

Ручное нажатие и блокируется винтом

Внутренний размах рельса тележки (мм)

1000

1500

1750

Выше приведены стандартные параметры, которые мы также можем спроектировать в соответствии с требованиями заказчика

2.Сварочная колонна и стрела для тяжелых условий эксплуатации

2.2 Технические параметры

3. Управляемые сварочные колонны и стрела

3,2 Технические параметры:

3,2

4.Упаковка и отгрузка

5.Приложение

0002

0002

0002

Упаковка и транспортировка

.Сварочный манипулятор для колонн и стрел

Описание продукта

Автоматический сварочный манипулятор может сваривать любые сварочные швы любым способом, широко применяется в ветроэнергетическом оборудовании, сосудах высокого давления, окаменении, трубах, стальных конструкциях, котлах , судостроение, производство наплавки. Он может быть оборудован моторной тележкой, внутренним удлинителем, пилотируемым устройством, защитной лестницей, трекером, монитором, осциллятором, системой подачи и восстановления потока и т. д.Его система управления использует способ управления оцифровкой, может быть связана с другим оборудованием, отличается простотой управления и точностью управления.

Модель

HC-2 * 2

HC-3 * 3

HC-4 * 4

HC-5 * 5

HC-6 * 6

HC-7 * 7

HC-8 * 8

Ход подъема стрелы

2

3

4

5

6

7

8

Ход растяжения стрелы

2 ~ 4

2.5 ~ 5

3 ~ 7

3 ~ 8

4 ~ 8

4 ~ 8

4 ~ 8

Вращение колонки (°)

± 180

Скорость подъема стрелы (мм / мин)

850

1150

Скорость растяжения стрелы (мм / мин)

140 ~ 1400

Скорость вращения колонки (мм / мин)

0.2

Общая нагрузка стрелы

100

200

300

400

500

500 900

Межосевое расстояние гусеницы (опция) (мм)

2000/2500

Дисплей продукта

Манипуляторы серии HC нашей компании разработаны в соответствии с положениями JB / T6956-1993 << сварочный манипулятор >>.Он обладает преимуществами передовых технологий, надежным качеством и простотой в эксплуатации. Подходит для круговой и линейной сварки.

.

Автоматический манипулятор для сварки труб с колонной стрелой

Автоматический манипулятор для сварки труб с колонной стрелой

Описание продукта для автоматического сварочного манипулятора с колонной стрелой:

в качестве сварочной колонны и стрелы, которые объединяются со сварочным вращателем и сварочным позиционером, чтобы стать специализированным автоматическим сварочным устройством для сварки внутренних и внешних кольцевых швов, углового шва, внутреннего и внешнего продольного шва и имеет различные формы конструкции, такие как фиксированный тип, поворотный тип, универсальный тип позиции и т. д.

В соответствии с требованиями пользователя, мы также можем выбрать конструкцию или оснащение различными видами сварочных аппаратов и добавить функции отслеживания, поворота, контроля, переработки припоя и транспортировки. Сварочный манипулятор широко используется во многих отраслях промышленности, таких как сосуды высокого давления, охлаждающие устройства, строительство электростанций, металлургическое строительство, машиностроение, судостроение, наплавка валков, нефтехимическое строительство и т. Д.

Преимущества и особенности автоматики Манипулятор для сварки труб с колонной стрелой:

1.Колонна и балка со стальным профилем конструкции, плоской направляющей рельсовой конструкции, которая имеет хорошую жесткость и низкий структурный прогиб.

2. Подъем балки с помощью двигателя переменного тока с постоянной скоростью, устойчивый подъем с постоянной скоростью.

3. Растяжение балки с бесступенчатым регулированием скорости переменного тока, постоянным выходным крутящим моментом, постоянной скоростью, направляющая из стали 45 #, обработка для снижения напряжения после сварки, формирование плоскости, высокая интенсивность, хорошая стабильность и гарантия отсутствия деформации в течение длительного времени.

4. Растяжение балки с зубчатой ​​и реечной передачей, высокая точность передачи, стабильная работа, цифровой дисплей скорости и возможность предварительной настройки.

5. Подъем балки, растяжение балки, движение тележки вперед и назад — все они оборудованы электрическими и механическими устройствами двойной защиты.

6. Высококачественный поворотный подшипник, гибкое вращение, длительный срок службы.

7. Принять технологию пластиковой буксировочной проводки, прочную, удобную, красивую и безопасную.

Станция управления и ручной оператор образуют метод дистанционного управления, используют компьютерную технологию управления, все параметры сварки могут быть предварительно настроены, гибкое управление и зарезервированный интерфейс связи станции управления, который может быть соединен с другими продуктами.Ручной контроллер в вашей руке позволяет легко дистанционно управлять сварочным манипулятором, сварочным центром и другой структурой, а также управлять процессом сварки в режиме реального времени.

Основные технические параметры для автоматического манипулятора для сварки труб с колонной стрелой:

Изображение производства сварочного манипулятора для сварки колонны и стрелы для справки:

Фотографии сварочного аппарата на стойке и стреле специального индивидуального сварочного манипулятора для справки:

,

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *